FANUC串联转矩控制和简易同步控制在数控机床上的应用.docVIP

FANUC串联转矩控制和简易同步控制在数控机床上的应用 　　摘要本文介绍了FANUC串联转矩控制和简易同步控制在数控机床上的应用。详细介绍了串联转矩控制功能和简易同步控制功能的基本参数及参数设定方法；介绍了串联转矩控制的分类、调试方法和调试效果；介绍了简易同步控制的基本功能以及调试方法。 　　关键词串联转矩控制；简易同步控制；负载分享方式；全预载 　　随着我国航天、航空、造船、汽车等制造业的飞速发展，大型数控龙门移动式加工中心也越来越受市场的欢迎。该机床主要适用于桥梁、铁路机车、军工、化工、能源、机床、电力、航天、航空、造船等行业的大型零部件加工。该类机床总体布局为同步动龙门框架结构，床身固定，左、右矩形大截面立柱，横梁固定、立柱与床身分布工作台两侧的布局形式。龙门框架作X轴移动，X轴采用双边驱动每边双驱动结构，可有效地提高机床定位精度和重复定位精度。抱围式滑枕在滑鞍上作Z向垂直移动，滑板连同滑枕在横梁上作Y向移动。随着动龙门机床的发展，串联转矩控制和简易同步控制功能应用也越来越多。现以数控动梁龙门镗铣床配置FANUC18I数控系统为例，介绍FANUC串联转矩控制和简易同步控制在数控机床上的应用。 　　1概述 　　该机床，一共7个伺服轴，包括X方向的四个轴，Y方向轴，Z方向轴和一个Cs轴。 　　当驱动一个大工作台时，在仅仅依靠一台电机不能产生足够的转矩的情形下，可以通过串联控制，用2台电机来使一根轴运行。上图中，结构上，X1和X2，X3和X4分别为两对Tandem（串联控制）轴，其中X1，X3分别为各自Tandem轴的主动轴。另外，在同步驱动运动指令移动一个轴时，另一个轴同步移动，接受移动指令的轴称为主动轴，与主动轴同步移动的轴称为从动轴。X1和X3为简易同步轴，其中X1为主动轴，X3为从动轴。 　　2参数的设定 　　各轴轴名的设定； 　　设定Tandem轴相关参数； 　　简易同步轴参数设定。 　　3FANUC的串联转矩控制功能的调试 　　FANUC的转矩串联控制简单可分为以下几种工作方式： 　　1）负载分享方式； 　　2）负载分享方式（带预加载）（消隙方式）； 　　3）全预载方式。 　　工作原理如下图： 　　全加载方式 　　调试过程：先将预加载转矩设定为0，点动进给主动轴和从动轴同步进给。但可以看出电机轴端旋转速度不完全相同，但在伺服监控画面转速显示基本相同。停止进给后，主动轴可以立即停止，但从动轴仍会旋转几圈（有一定的机械侧负载）或持续升速到某一转速后稳定旋转（电机独立放置）（用手可握停），这是由于从动轴仅处于电流环控制，速度环和位置环完全开环，因此此时主动轴侧的负载状态决定从动轴的状态。 　　负载分享工作方式调试和机械侧啮合后，高低速运行均平稳正常，负载完全一致，此时测量机床的反向间隙为2100μm。 　　消隙工作方式调试设定预加载转矩100（等同于1.2Nm），此时Z轴移动时出现振动。使用阻尼补偿功能，Z轴移动平稳正常。 　　此时测量机床的反向间隙为2100μm。加大预加载转矩设定为400（等同于4.8Nm），测量机床的反向间隙为210μm。 　　全预载工作方式调试设定全预载功能后，从负载表监控画面可以看出实际工作时仅一个电机出力，负载约为负载分享工作方式的两倍。使用位置反馈切换功能，在保证换向平稳的前提下，尽可能缩短切换时间，目标是尽可能消除机床的反向间隙。 　　调试总结： 　　总体调试下来，预加载功能的调整比较简单，停止状态的消隙作用也非常明显。对机床的换向间隙的改善也非常明显，从2100μm缩小到210μm。出于保护机械的考虑，预加载转矩并未设定较大的数值。 　　4简易同步控制功能的调试 　　在同步运行方式下，由程序指令的移动轴称作主动轴，与主动轴同步移动的轴称作从动轴。FANUC18IMB系统简易同步控制具有以下功能： 　　1）同步误差检测功能； 　　2）同步误差检测功能又分为：基于位置偏差的同步误差检测和基于机床坐标的同步误差检测； 　　3）同步补偿功能； 　　4）自动栅格定位； 　　5）转矩差值报警检测。 　　调试过程：可以通过观察电流来调整同步，先将同步功能去除，之后再利用手轮摇动主动或从动轴，观察电流变化，直到两轴的电流相同。再加上同步轴功能，摇动轴观察两个轴是否一致，如果不一致，可以反复调整，两轴电流接近即可。 　　5PLC程序需要处理的信号 　　SYNC1~SYNC4简易同步控制的从动轴选择信号； 　　SYNCJ1~SYNCJ4简易同步控制手动进给轴的选择信号； 　　串联转矩控制的从动轴的行程限位信号。 　　6操作编程 　　主动轴，可以如一般的NC轴一样操作及编程。从动轴，在龙门轴组内，它的运动与主动轴精确同步，从操作和编程的角度来看，可以认为从动轴是不存在的。 　　7结论 　　参数设定完成后，最好