多重构型分岔与构型保持性研究.pdfVIP

多重构型分岔与构型保持性研究‘ 王玉新 刘学深2 (1．同济大学机械学院上海200092；2．天津大学机械学院天津300072) 摘要：以平面五杆机构为例，研究了机构尺度与奇异构型之间的关系，提出了一种考虑机构尺度的机构奇异 构型判别方法。分析了构型分岔的复杂性，给出了一重构型分岔和二重构型分岔的判定条件。利用非线性奇异性理 论，采用普适开折方法对平面五杆机构在奇异位形附近的构型保持性进行了研究，分析了装配误差、负载等扰动因 素对奇异点处构型保持性的影响。 关键词：机构；奇异性．构型保持性：可控制运动 中图分类号：TBll2 文献标识码：A 0前言 Jacobian矩阵行列式为零条件得到奇异位置方程： 研究表明，当机构处于奇异位置时，机构出现多余的 Z213sin(02—03)=0(2) 自由度，机构的运动具有不确定性。Hunt“1、Ficher”1和 60sselin。1等学者利用速度(或力)输入输出方程，对机 构的奇异位形进行了研究，给出了奇异位形判别条件。 Mer]et“1和Hao”1采用线丛和线汇原理研究了奇异位形产 生机制。Collins“1应用C1ifford代数研究了并联机器人 构型奇异性问题。这些研究所给出的奇异位形判别准则一 般只与机构角度参数有关，而与机构的尺度无关。事实上， 机构的奇异构型不仅与机构的角度参数有关，而且与机构 的尺度有关，特定的尺度将使机构的构型分岔变得非常复 杂。为此，本文研究了考虑机构尺度的奇异位置判定问题， 以及奇异位置处机构构型分岔的复杂性问题。 图l平面五杆机构 对于多自由度机构而言，一般存在奇异构型。如何控 1．2考虑尺度的奇异位置判别条件 制机构通过奇异构型位置，使机构能够以保持的构型连续 将式(1)改写为如下形式： 运动通过奇异点，也是未来可控机构需要解决的关键技术 问题。为此，本文以五杆平面机构为例，采用普适开折方 1，2=‘sinOl+tsin02一j3sine,一148in日=o 法，研究了机构构型的保持性问题。 以岛和04为变量求解02和岛，得： 1 构型分岔的复杂性 jsill晚-2(f3∥一厶也)／彩和 I．I平面五杆机构的奇异位置 【sin031=(屯，+f2√口)／国 对于图1所示的平面五杆机构，其C点的坐标表示为： Isin％=(f3卢+f3√口)／∞ Jt=‘c0唱+12co哏=‘cos61I+‘cos只+‘m 【sill岛2=(12Y—12,／a)／co 【咒=‘sinOl+12sin见=‘sin岛+t,sine4 其中： 以02，03作为构型分岔研究对象，只，02作为输入参数，由 +本文承蒙教育部985项目“教育部优秀青年教师教学、科研奖励基 金”资助(项月号1999076j +sin9“点 口=一譬(一COS01fl+COS口414+，5)2(f卜E一4，? 构件1与构件2和构件3的共线重合的两种不同构型：D点和 (cos(0l一04)，4+COS口115)+(-q+碍 一点分别对应着构件4与构件2和构件3豹共线重台的豫种不 +2cos041415+譬)2—41l(cos(01一日4)，4 同构型：在I区和Ⅳ区边界的其他任意点，如