自动控制原理（ 第二版） 教学课件 作者 王永骥王金城王敏 主编 chap9 第9章 状态空间分析与综合－4.pptVIP

尚辅网 尚辅网 * * 尚辅网 2 最小多项式 按照凯莱-哈密尔顿定理，任一n×n维矩阵A满足其自身的特征方程，然而特征方程不一定是A满足的最小阶次的纯量方程。我们将矩阵A为其根的最小阶次多项式称为最小多项式，也就是说，定义n×n维矩阵A的最小多项式为最小阶次的多项式φ(λ)，即 使得φ(A)= 0，或者 最小多项式在n×n维矩阵多项式的计算中起着重要作用。 假设λ的多项式d(λ)是(λI-A)的伴随矩阵adj(λI-A)的所有元素的最高公约式。可以证明，如果将d(λ)的λ最高阶次的系数选为1，则最小多项式φ(λ)由下式给出： (9-70) 上一幻灯片 下一页 尚辅网 注意，n×n维矩阵A的最小多项式φ(λ)可按下列步骤求出： 1. 根据伴随矩阵adj(λI－A)，写出作为λ的因式分解多项式的adj(λI－A)的各元素； 2.确定作为伴随矩阵adj(λI－A)各元素的最高公约式d(λ)。选取d(λ)的λ最高阶次系数为1。如果不存在公约式，则d(λ)=1； 3.最小多项式φ(λ)可由|λI－A |除以d(λ)得到。 9.4.4矩阵指数函数 的计算 1 方法一：直接计算法(矩阵指数函数) (9-71) 可以证明，对所有常数矩阵A和有限的t值来说，这个无穷级数都是收敛的。 2 方法二：对角线标准形与Jordan标准形法 若可将矩阵A变换为对角线标准形，那么 可由下式给出 上一页 下一页 尚辅网 (9-72) 式中，P是将A对角线化的非奇异线性变换矩阵。 类似地，若矩阵A可变换为Jordan标准形，则 可由下式确定出 (9-73) 【例9-16】 考虑如下矩阵A [解] 该矩阵的特征方程为 上一页 下一页 尚辅网 因此，矩阵A有三个相重特征值λ=1。可以证明，矩阵A也将具有三重特征向量（即有两个广义特征向量）。易知，将矩阵A变换为Jordan标准形的变换矩阵为 矩阵S的逆为 于是 上一页 下一页 尚辅网 注意到 可得