自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第1章绪论_.pptVIP

第1章 绪论 课程信息 课程编号：B3113102 课程类别：专业必修课 总学时：64 总学分：4 考核方式：考试 考试方式：闭卷 总评成绩：以百分制计算，其中平时成绩（包括考勤、作业和测验）占20%；期末考试卷面成绩占80%。 自动控制的自然和人造系统 天体自然系统 银 河 系 的 恒 星 运 动 自动控制的自然和人造系统 自动控制的自然和人造系统 人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这些系统持续的自动控制 是我们保持健康的基本条件 这些系统是在我们非有意 识干预的情况下自动运行的 自动控制的自然和人造系统 人造系统 全自动洗衣机 电冰箱 电饭煲 电梯控制系统 温度控制系统 水位控制系统 速度控制系统 刹车防抱死系统 自动控制原理课程的任务与体系结构 导弹的控制 神舟飞船 最先进的加工中心 龙门刨床 自动化生产线 电动汽车 为什么要有自动控制? 提高劳动生产率(加工中心,生产线) 第一章 绪论 什么是自动控制理论? 自动控制理论是自动化学科的重要理论基础。 自动控制理论是研究自动控制共同规律的（技术）科学。专门研究有关自动控制系统分析和设计中的基本概念、基本原理和基本方法。 控制系统的框图 (1) (leading-out point)：信号的引出，箭头表示信号的传递方向。 （5）误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。系统希望值是理想化系统的输出，实际上并不存在,它只能用与控制输入信号具有一定比例关系的信号来表示。在单位反馈情况下,希望值就是系统的输入信号,误差信号等于偏差信号。 （6）扰动信号：除控制信号以外,对系统的输出有影响的信号。 (7)被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。 (8)控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。 (9)放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。 (10)校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。 (11)反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。 (12)给定环节:产生输入控制信号的装置。 1.2 自动控制系统的分类 开环直流调速系统 开环控制的特点： (1)被控量对于控制作用没有任何影响，输出不影响输入。对输出不需测量，通常较易实现。 (2)结构简单、所用的元器件少、成本低，系统一般也容易稳定。 (3)组成系统的元件精度高，系统精度才能高,成本也随之增加。 (4)系统没有自行消除或减小误差的功能。 2.闭环(反馈)系统 若把系统的被控制量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，这种控制方式叫做闭环控制(close-loop control)。 从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。 （负）反馈控制 (feedback control)原理 闭环直流调速系统 因果图: 闭环控制的特点： （1）输出影响输入，通过闭环控制系统的作用，能自动地消除或削弱干扰信号对被控制量的影响，使系统达到较高的控制精度。故闭环控制系统具有良好的抗扰动性能(anti-interference function)。 （2）无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。 按照输入信号来分类，控制系统可以分为定值控制系统、伺服系统和程序控制系统三类。 1.定值系统(又称恒值、镇定调节系统) 给定值为常值的控制系统称为定值控制系统。 这种系统的任务是保证无论在任何扰动下，使被控参数(输出)保持恒定的、希望的数值。在过程控制系统中，一般都要求将过程参数(如温度、压力、流量、液位和成分等)维持在工艺给定的状态。 2.伺服系统(又称随动系统、跟踪系统) 给定值(参考输入)随时间任意变化的控制系统称为伺服系统(servo control)。 这种系统的任务是在各种情况下保证系统的输出以一定精度跟随参考输入的变化而变化，所以这种系统又称为跟踪系统。导弹发射架控制系统、雷达天线控制系统以及轮舵位置控制系统等都是典型的伺服系统。 当被控量为位置或角度时，伺服系统又称为随动系统。 随动系统