自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第3章控制系统的时域分析法(2).pptVIP

3.3二阶系统的时域分析 如取 ,则 当 较小时，近似为 5. 振荡次数N 振荡次数N表示在调节时间内，系统响应的振动次数，用数学式子表示为 当考虑5%的误差带时，则 当考虑2%的误差带时，则 通常N取整数。 6. 稳态误差 欠阻尼二阶系统在阶跃信号作用下的稳态误差恒为零。 故 例3-1 控制系统如图3-15所示，要使 =0.6，试确定参数K值，并计算动态性能指标：调节时间、峰值时间、超调量。 解：系统的闭环传递函数 与二阶系统的数学 模型对照，可得 下面计算性能指标： 调节时间 峰值时间 超调量 例3-2要求系统具有性能指标： 解：由图可知系统闭环传递函数：与标准形式比较，由 得： ③零阻尼(ξ=0)时的单位阶跃响应（ ） c(t)=1-cosωnt 响应的稳态分量为1 ；暂态分量为余弦函数，整个响应曲线以ωn为角频率的等幅振荡。 ④欠阻尼(0ξ1)时的单位阶跃响应（ ） 稳态分量为1 ，暂态分量为振幅随时间按负指数规律衰减的周期函数，其振荡角频率为ωd，由于 ，可见ξ的值越大，振幅衰减越快，最终衰减到零, ess=0 。 (β＝arccosξ) 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 第三章线性系统的时域分析 Chapter 3 Time-domain analysis of linear system 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering second-order system analysis in time-domain 1 二阶系统的数学模型 2 二阶系统的单位阶跃响应 3 欠阻尼二阶系统的性能分析 4 过阻尼二阶系统的性能分析 5 二阶系统性能的改善 3.3.1 二阶系统的数学模型 二阶系统的特征参数： 阻尼比(相对阻尼系数) 无阻尼自振角频率(固有频率) 凡以二阶系统微分方程描述的系统，称为二阶系统 R(s) C(s) - 微分方程： 传递函数： 用闭环结构图表示为： 二阶系统的结构及标准型 （4）（ 0 ? 1 ） （5）（? =1） （6）（? 1） （1） （ －1 ? 0） （2）（ ? －1） （3）（? =0） 特征根性质取决于ξ值的大小，分以下几种情况讨论： 假设初始条件为零，当输入量为单位阶跃函数时，输出量的拉氏变换为： 3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统的单位阶跃响应 2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 ξ＞0的四种情况 （1）欠阻尼（ 0 ? 1 ） 系统的特征根为一对具有负实部的共轭复根： 其中 式中： 阻尼振荡角频率，或振荡角频率 阻尼角 衰减系数 其单位阶跃响应： 由于 故要有 令 求得 则 1.上升时间Rise time tr 对上式求导,令其为零 根据峰值时间定义 由于： 解得： 2.峰值时间Peak time tp 将峰值时间带入 3.超调量Overshoot Mp 0.4-0.8 z = 最佳取值: