自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第4章根轨迹法(1).pptVIP

4.1.4、根轨迹方程 根轨迹是系统闭环极点的集合 闭环系统的特征方程： 如果已知有m个开环零点和n个开环极点 由上述两式可见，幅值条件与k有关，而相角条件与k无关。因此，把满足相角条件的值代入到幅值条件中，一定能求得一个与之相对应的k值。这就是说，相角条件是确定s平面上的根轨迹的充分必要条件。换言之,凡是满足相角条件的点必然也同时满足幅值条件,反之,满足幅值条件的点未必都能满足相角条件. 综上所述，根轨迹就是平面上满足相角条件点的集合。 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 本章重点内容 根轨迹的基本概念 根轨迹绘制的基本规则 参量根轨迹的绘制 用根轨迹法分析闭环控制系统的性能 !系统特征根的图解方法 根轨迹：当系统某一参数在规定范围内变化时，相应的系统闭环特征方程根在s平面上的位置也随之变化移动，形成一条轨迹。 1、希望按性能要求置于合适的位置。 闭环极点（即闭环特征方程根） 闭环控制系统稳定 性、瞬态响应特性 2、系统的某些参数（如开环增益）变化时，反复求解， 不方便。 4.1.1 根轨迹的概念 4.1 根轨迹法的基本概念 设系统开环传递函数为 广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。 狭义根轨迹（通常情况）： 变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 闭环特征方程式为 显然，特征方程式的根是 由上式可见，特征根s1和s2都将随着参变量K的变化而变化。下表列出了当参变量K由零变化到无穷大时，特征根s1和s2相应的变化关系。 K＝0时 两个负实根 K值增加 相对靠近移动 离开负实轴，分别s=-1/2 直线向上和向下移动。 一对共轭复根 -1 -1/2 0 4.1.2 根轨迹与系统性能 1. 稳定性 当开环增益从零变到无穷时，右图中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此例1系统对所有的K值都是稳定的。 如果分析高阶系统的根轨迹图，那么根轨迹就有可能越过虚轴进入s右半平面，此时根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。 2. 稳态性能 由右图可见，开环系统在坐标原点有一个极点，所以系统属I型系统，因而根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。 如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。在一般情况下，根轨迹图上标注出来的参数不是开环增益，而是所谓根轨迹增益。 3. 动态性能 由右图可见，当 时，所有闭环极点位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为非周期过程； 当 时，闭环两个实数极点重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃响应仍为非周期过程，但响应速度较 情况为快； 当 时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量将随K值的增大而增大，但调节时间的变化不会显著。 4.1.3、闭环零、极点与开环零、极点间的关系 前向通道传递函数G(S)的一般表达式 前向通道增益 前向通道根轨迹增益 开环系统根轨迹增益 前向通道零点 反馈通道零点 前向通道极点 反馈通道极点 m个零点(m=f + l ) n个极点(n= q + h) 反馈通道根轨迹增益 m个开环零点(m=f + l ) n个开环极点(n= q + h) 开环传递函数 3）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通道的根轨迹增益。 1）闭环系统的零点=前向通道的零点+反馈通道的极点； 2）闭环系统的极点与开环系统的极点、零点以及根轨迹 增益均有关； ！根轨迹法：由开环系统的零点和极点，不通过解闭环特征方程找出闭环极点。 单位反馈系统 （1）闭环系统的根轨迹增益就等于开环系统的根轨迹增益； （2）闭环系统的零点就是开环系统的零点。 幅角条件和幅值条件 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值条件 1）幅值条件不但与开环零、极点有关，还与开环根轨迹增益有关； 幅角条件（k=0,1,2, …） 1）幅角条件只与开环零、极点有关 幅角条件是确定s平面上的根轨迹的充分必要条件。 由于相角条件是绘制根轨迹的基础，因而绘制