自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第4章根轨迹法(5).pptVIP

大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 * 自动控制原理 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第4章 根轨迹法 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第四章 根轨迹法 Chapter 4 ROOT LOCUS 4.5 用根轨迹分析控制系统 4.5.1根轨迹确定系统的有关参数 控制系统可供选择的参数不局限于开环增益K一个参数，有时还需要对其他的一些参数进行选择。对于这种情况，也可用根轨迹法。 例4-7 设一反馈系统如下图所示。试选择参数K1和K2，使系统同时满足下列性能指标的要求。 斜坡输入时，系统的稳态误差ess≤0.35。 闭环极点的阻尼比ζ≥0.707。 (3) 调整时间ts≤3s。 解：系统的开环传递函数为 相应地，静态误差系数为 由题意得 由上式可知，若要满足系统稳态误差的要求,K2必须取最小值，K1 必须取较大值。 在s的左半平面上，过坐标原点与负实轴成45°角的直线，在此直线上闭环极点的阻尼比ζ均为0.707。 （3）要求调整时间 σ必须大于4/3。为了同时满足ζ和ts要求，闭环极点应位于图中所示的阴影区域内。 （2）要求闭环极点的阻尼比ζ≥0.707 令 则系统的特征方程式为 设 ，则上式变为 或 据此，做出以α为参变量的根轨，如右图所示。 ,由根轨迹的 幅值条件，求出 为了满足静态性能要求，试取 则系统的特征方程式改写为 式中，开环传递函数的极点为 以β为参变量的根轨迹如图所示。经过该图的坐标原点作一与负实轴成 45°角的直线，并与根轨迹相交于 点 由于所求闭环极点的实部 因而系统的调整时间为 在单位斜坡输入时，系统的稳态误差为 由此可知， ,能使系统达到预定的性能要求。 4.5.2 指定K0时的闭环传递函数 控制系统的闭环零点由开环传递函数中 的零点和 的极点组成的，它们一般为已知。系统的闭环极点与根轨迹的增益K有关。如果K已知，就可以沿着特定的根轨迹分支，根据根轨迹的幅值条件，用试探法求得相应的极点。 已知系统的开环传递函数为 求K0=0.5时系统的闭环极点。 由该系统的根轨迹图可知，在分离点s=-0.423处，根据幅值条件求得K0=0.385。由此可知，当K0=0.5时，该系统的闭环极点为一对共轭复根和一个实根，且此实根位于–2~–3之间。据此，如取s3=–2.2作为实验点，由幅值条件求得相应的K0值为 显然，所求的K0值略大于指定值0.5。为此再取s3=–2.192作试探，求得K0=0.501≈0.5。这表示K0=0.5时，s3=–2.192是闭环的一个极点。它的一对共轭复数极点可按下述的方法求取。 因为K0=0.5时的闭环特征多项式为 令 用上式除以因式( )，求得商为 求得 系统的闭环传递函数为