自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第3章控制系统的时域分析法(3).pptVIP

线性控制系统稳定性的定义为： 线性控制系统在初始扰动影响下，若其动态过程随时间推移逐渐衰减(decay)并趋于零(或原平衡工作点)，则称系统是渐进稳定，简称稳定； 若在初始扰动下，其动态过程随时间推移而发散，则称系统不稳定； 若在初始扰动下，其动态过程随时间的推移虽不能回到原平衡点，但可以保持在原工作点附近的某一有限区域内运动，则称系统临界稳定。 由于单位理想脉冲函数的拉氏变换等于1，所以系统的复域脉冲响应函数C(s)就是系统的闭环传递函数。 令系统的闭环传递函数含有q个实数极点和r对复数极点，则其传递函数可写为 上式用部分分式展开，得 系统的时域脉冲响应为 注意： 对于稳定的线性系统，当输入信号有界时，系统输出必为有界函数。 对于不稳定的线性系统而言，在有界输入信号作用下，系统的输出信号将随时间的推移而发散。 3.4.2 系统稳定的必要条件 定理：若系统的特征方程为 则系统稳定的必要条件是（依系数判稳）：特征方程式无零系数，且各项系数均为正值。 证明： 设–P1、–P2、…为实数根。 、 、…为复数根。其中，P1、P2、…和 、 、…都为正值(符合充要条件），则式(3-57)改写为 即 因为上式等号左方所有因式的系数都为正值，所以它们相乘后s各次项必然仍为正值且不会有系数为零项。 反之，若方程式中有一个根为正实根，或一对实部为正的复数根，则由式(3-58)可知，对于方程式s各次项的系数不会全为正值，即一定会有负系数项或缺项出现。 然而，这一条件是不充分的，因为各项系数为正数的系统特征方程，完全有可能拥有正实部的根。 不难证明，对于一阶和二阶线性定常系统，其特征方程式的各项系数全为正值是系统稳定的充分和必要条件。 但是对三阶以上的系统，特征方程式的各项系数均为正值仅是系统稳定的必要条件，而非充分条件。 3.4.3 劳斯稳定判据 (Routh’s stability criterion) 由于控制系统稳定的充要条件是其特征根均需具有负实部，因而对系统稳定性的判别就变成求解特征方程式的根，并检验所求的根是否都具有负实部的问题。 由于求解高阶系统根的工作量很大，所以我们希望有一种不用求解特征方程的根，而是根椐特征方程式的根与其系数间的关系去判别特征根实部的符号（间接的方法）。 设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表 由劳斯表的结构可知，劳斯表有 行，第一、二行各元素是特征方程的系数，以后各元素按劳斯表的规律求取。 列表规律： 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式的根在s平面上的具体分布，其结论是： (1) 如果劳斯表中第一列系数严格为正，则其特征方程式的根都在s的左半平面，相应的系统是稳定的。 (2) 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，则系统不稳定，且符号变化的次数等于该特征方程式的根在右半s平面上的个数。 例3-2 已知三阶系统特征方程为 判断系统稳定的充要条件。 解：列劳斯表为 根据劳斯判据，系统稳定要求劳斯表第一列系数均为正值，所以系统稳定的充要条件是各系数大于零，且bcad。 例3-3 设系统特征方程为 使用劳斯判据判断系统的稳定性，如果不稳定求出该特征方程的正实部根的数目。 解：列劳斯表如下 因劳斯列表第一列元素符号变化两次，所以该系统不稳定，有两个正实部根。 两种特殊情况： 劳斯表中某行第一项元素等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项，这种情况的出现会使计算下一行第一元素时出现无穷现象。 解决的办法是：以一个很小的正数 代替为零的该项，继续劳斯表的列写。 若劳斯表第一列的系数符号有变化，其变化的次数就等于该方程在s右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 如果第一列 上面的系数与其下面的系数符号相同，则表示该方程有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 例3-4 设系统的特征方程为 试用劳斯判据确定该方程的根在平面上的具体分布。 解：基于方程中s2项的系数为零，s一次项的系数为负值。由稳定的必要条件可知，该方程至少有一个根位于s的右半平面，相应的系统为不稳定。为了确定该方程的根在s平面上的具体分布需应用劳斯判据。根据方程排出下列的劳斯表 由上表可见，其第一列 项上面与下面的符号变化了两次。根据劳斯判据，可知该方程有两个根在s的