自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第3章控制系统的时域分析法(1).pptVIP

本章主要内容 3.1控制系统的时域指标 2. 斜坡信号 (ramp signal),斜坡函数（速度函数） 3. 抛物线信号,等加速度函数(acceleration signal) 4. 脉冲信号(impulse signal) 5. 正弦函数(sinusoidal signal) 3.1.2 时域性能指标 任何控制系统的时间响应都由动态响应和稳态响应两部分组成。 动态响应：又称过渡过程、瞬态过程，指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。 稳态响应：又称稳态过程指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式。 3.2一阶系统的时域分析 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第3章 控制系统的时域分析法 第三章线性系统的时域分析 Chapter 3 Time-domain analysis of linear system 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 时域分析法 是一种在时间域内对系统进行分析的方法,具有直观、准确、时时提供系统响应的全部信息的特点. 根轨迹法 频域分析法 常用的分析方法 3.2一阶系统的时域响应 3.3二阶系统的时域响应 3.4线性系统的稳定性分析 3.5线性系统的稳态误差 3.1控制系统的时域指标 3.1.1 典型输入信号 3.1.2 时域性能指标 3.1.1 典型输入信号 1. 阶跃函数（位置函数）  单位阶跃函数：令R0=1，记为1（t） 0 t 1 其拉氏变换为 若 ，则称为单位斜坡信号 0 r(t) t 其拉氏变换为 当 时，则称为单位等加速度信号 其拉氏变换为 理想单位脉冲函数：若 记为 单位脉冲函数 ：令H=1，记为 面积： 其拉式变换为 各函数间关系： 0 r(t) t A 正弦 余弦 一个可以实际运行的系统，必须是稳定的。 1、动态性能指标 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 动态性能指标示意图1 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标示意图2 振荡次数N:在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。　 稳态误差是控制系统精度和抗干扰能力的一种度量，反映控制系统复现或跟踪输入信号的能力。 当响应时间大于调整时间时，系统就进入稳态过程。稳态误差 是稳态过程的性能指标，其定义为：当时间 时，系统输出响应的期望值与实际值之差，即 2、稳态性能指标 first-order system analysis in time-domain 3.2.1 一阶系统的数学模型 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 3.2.3 一阶系统的单位脉冲响应 3.2.4 一阶系统的单位斜坡响应 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应 3.2 一阶系统的时域分析 3.2.1 一阶系统的数学模型 dc(t) T —— + c(t)=r(t) dt R(s) 1 K K/S G(S) = —— = —— = C(S) TS+1 ∴ G(S) =1/TS H(S)=1 1/TS R(S) C(S) － 微分方程 传递函数 用闭环结构图表示为 稳态分量 瞬态分量 3.2.2 单位阶跃响应 动态性能指标：ts=3T(s) 对应5%误差带 ts=4T(s) 对应2%误差带 ∴T反映了系统的响应速度。 斜率逐渐变小，最后趋于零 位置误差随时间的增加而减小 稳态误差：ess=1-h(t)=0 对于一阶系统，其单位阶跃响应没误差，可完全复现输入信号。 3.2.3 单位脉冲响应 由此我们可以看出一创系统的脉冲响应为一单调下降的指数曲线。若定义曲线衰减到其初始的5％所需的时间为脉冲响应调节时间，则仍有t