自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第2章控制系统的数学模型(1).pptVIP

本章重点内容 系统微分方程的列写 传递函数的定义和性质 系统框图的建立和等效变换 信号流图和梅逊公式的应用 2.1 列写系统微分方程的一般方法 例2-1 R-L-C串联电路 例2-2 已知一R-C网络如图所示，试写出该网络输入与输出之间的微分方程。 试证明图 (a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得 力-电压相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为即系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电的系统）去研究机械系统...... 因为一般来说，电的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 2.1.2 复杂系统微分方程的建立 找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理; 分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组; 消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程。 (3) 直流他励电动机 (DC separately excited motor) 由基尔霍夫定律和 牛顿第二定律得 由上述三式中消去中间变量 后，得 式中, 称为电动机的机电时间常数； 称为电动机的电气时间常数； 的量纲与时间的量纲相同。 系统方程: 对整个系统而言，引起系统运动的外部因素是给定电压和负载转矩。其余的物理量均为中间变量，经消元后得 线性化:在满足一定条件的前提下，用近似的线性系统代替非线性方程。 线性化的基本条件:非线性特性必须是非本质的，系统各变量对于工作点仅有微小的偏离。 微偏法:若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 叠加原理：可叠加性和齐次性 10≤y≤12上线性化。求用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有 线性系统的基本特性 当f(t)=f1(t)时，上述方程的解为x1(t)； 当f(t)=f2(t)时，上述方程的解为x2(t)； 如果f(t)=f1(t)+ f2(t) ,方程的解为x(t)= x1(t)+x2(t),这就是叠加性 当f(t)=Af1(t)时，上述方程的解为x1(t)=Ax1(t),这就是齐次性 END 因此，线性化方程式为： z-66=11(x-6)+6(y-11) z=11x+6y-66 当x=5,y=10时，z的精确值为z=xy=5×10=50 由线性化方程求得的z值为z=11x+6y=55+60-66=49 因此，误差为50-49=1，表示成百分数 例2-4 试把非线性方程 z=xy 在区域5≤x≤7 、 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 有志者事竞成 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 成功在于勤奋 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information Engineering 第二章控制系统的数学模型 Chapter 2 Mathematical model of control system 控制系统的数学模型是指描述系统或元件输入量、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型，可以使用解析法和实验法 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和 信号流图 状态空间模型 图2-1 动态数学模型为二阶常系数线性微分方程。 2.1.1 简单系统微分方程的建立 解： 设回路电流i1、i2 ① ② ③