自动控制原理（第2版） 教学课件 作者 978 7 302 24988 7 第2章控制系统的数学模型(4).pptVIP

2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 (closed-loop transfer function for specified input) 令D(s)=0，系统的输出 与参考输入 之比，称为在 作用下的闭环传递函数。 3. d(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-loop transfer function for disturbance input) 为研究干扰对系统的影响，需要求出d(t)到c(t)之间的传递函数。 令 。 与 的比， 称为扰动作用下的闭环 传递函数。 4. 系统的总输出(system output) 当系统同时受到 作用时，由叠加原理(principle of superposition)可知，系统总的输出为它们单独作用于系统所引起的输入之和，即 5. 系统的误差传递函数 控制误差的大小直接反映了系统工作的精度。 (1) r(t)作用下的误差传递函数 (2) d(t)作用下系统的误差传递函数 由扰动作用产生的误差 与扰动 之比，称为扰动误差传递函数。 2.5 信号流图和梅逊公式的应用 2.5.1 信号流图的术语和性质 信号流图(signal flow graph)是线性方程组中变量关系的另一种图示法。 信号流图和框图的主要不同之处在于用节点(表示为小圆圈，以替代信号以及分点、合点)表示变量，而在节点间有向的支路上标注传递函数的增益，又称传输系数。 例如，一个线性系统的方程为 式中 是输入变量， 是输出变量， 是这两个变量间的增益(gain)。图为上式的信号流图，输出量等于输入量与增益的乘积。 下面以一个具体的例子，说明信号流图的绘制步骤。 设一线性系统由下列方程组描述 绘制信号流图步骤 2. 信号流图的主要性质 (1) 信号流图只适用于线性系统。 (2) 当系统由动态方程描述时，首先应通过Laplace变换变成代数方程。节点间的支路表示一个节点上的信号对另一个节点上信号的传输关系；信号只能沿支路上的箭头指向传递。 (3) 节点把所有输入支路的信号叠加(代数和)，并把相加后的信号传送到所有的输出支路。 (4) 具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理。但须明确，这种方法不能把混合节点改变成源点。 (5) 对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的，可以绘成不同的信号流图。 例1 2.5.2 梅逊增益公式 计算总增益的梅逊公式(Mason gain formula)为 式中，T为系统的总增益(或称为总传输)； Δ为信号的流图的特征式，它是信号流图所表示的方程组系数矩阵的行列式； 为从输入节点到输出节点前向通路的总条数； 为从输入节点到输出节点第k条前向通路的总增益或总传输； 为信号流图中第n个回路的增益； 为任意两个互不接触回路的增益的乘积； 为任意三个互不接触回路的增益的乘积； 为第k条前向通路的特征式的余因子，即把特征式Δ中除去与该通道相接触的回路增益项以后所得的余因式。 例1 不接触回路 余因子 例2-10 一般来说，简单的系统可直接由框图进行运算，这样各变量间的关系既清楚，运算也不麻烦。 对于复杂的系统，显然按梅逊公式计算较为方便，但在应用该公式时，必须要考虑周到，即不能有遗漏或重复所需要计算的回路和前向通路，不然易得出错误的结果。 G1(s) G4(s) H1(s) H2(s) G2(s) G3(s) R(s) C (s) 前向通路有2个， 5个回路， 因为各回路都互相接触，所以特征式为 且2条前向通路与所有回路都接触，所以2个余子式为 故，代入梅逊公式即得系统传递函数 课堂练习 G1 G2 H G3 R(s) Y(s) 大连民族学院机电信息工程学院 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制原理 有志者事竞成 * 大连民族学院机电信息工程学院 College of Electromechanical ＆ Information E