自动控制原理-控制系统的数学模型.pptVIP

自动控制原理 (Principles of Automatic Control） 本章重点内容 系统微分方程的列写 传递函数的定义和性质 系统框图的建立和等效变换 信号流图和梅逊公式的应用 2.1 列写系统微分方程的一般方法 例2-1 R-L-C串联电路 例2-2 已知一R-C网络如图所示，试写出该网络输入与输出之间的微分方程。 试证明图 (a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得 力-电压相似 机系统（a）和电系统（b）具有相同的数学模型，故这些物理系统为相似系统。（即电系统为即系统的等效网络） 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系。 为我们利用简单易实现的系统（如电的系统）去研究机械系统...... 因为一般来说，电的或电子的系统更容易，通过试验进行研究。 2.1.2 复杂系统微分方程的建立 找到控制系统的总输入量和最终的输出量，明确系统中各元件的连接方式和各自的工作原理; 分别列写出各个典型元件的微分方程，组成方程组; 消去所有中间变量，得到系统最终输入量和输出量的关系式,即为控制系统的微分方程。 (3) 直流他励电动机 (DC separately excited motor) 由基尔霍夫定律和 牛顿第二定律得 由上述三式中消去中间变量 后，得 式中, 称为电动机的机电时间常数； 称为电动机的电气时间常数； 的量纲与时间的量纲相同。 系统方程: 对整个系统而言，引起系统运动的外部因素是给定电压和负载转矩。其余的物理量均为中间变量，经消元后得 线性化:在满足一定条件的前提下，用近似的线性系统代替非线性方程。 线性化的基本条件:非线性特性必须是非本质的，系统各变量对于工作点仅有微小的偏离。 微偏法:若非线性函数不仅连续，而且其各阶导数均存在，则由级数理论可知，可在给定工作点邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。 叠加原理：可叠加性和齐次性 10≤y≤12上线性化。求用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66. 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有 2.3 传递函数 据此得出线性定常系统（或元件）传递函数的定义： 系统的传递函数定义为 与 之比，即 PID 比例环节： 及时成比例地反映调节系统的偏差信号，偏差一产生，调节器立即产生调节作用，以减少偏差。 积分环节：主要是为了消除系统的余差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。 微分环节：能反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号变得太大之前，引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 例1： R-L-C电路 2.4 框图和系统的传递函数 题1 (补充) 题1续 （4）相邻比较点，（5）相邻引出点 综合点移动(补充) 例1 方框图的化简 方框图的化简1 方框图的化简2 方框图的化简3 方框图的化简4 方框图的化简5 2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 (closed-loop transfer function for specified input) 令D(s)=0，系统的输出 与参考输入 之比，称为在 作用下的闭环传递函数。 3. d(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-loop transfer function for disturbance input) 为研究干扰对系统的影响，需要求出d(t)到c(t)之间的传递函数。 令 。 与 的比， 称为扰动作用下的闭环 传递函数。 4. 系统的总输出(system output) 当系统同时受到 作用时，由叠加原理(principle of superposition)可知，系统总的输出为它们单独作用于系统所引起的