过程特性与动态模型建立.pptVIP

（4）例：精馏塔模型的辨识 某个工业蒸馏塔的温度是由流速来调节的，其稳态工作点是流量＝25000lb/h,温度＝380℉， 过程的参考模型是 时间/h 流速R（lb/h） 温度T(℉) U 0 25000 380.0 0 0.0 0 0 27500 380.0 2500 0.0 0 0.5 27500 380.9 ….. 0.9 0.06 1 ….. 383.1 ….. 3.1 0.207 1.5 ….. 386.1 ….. 6.1 0.407 2 ….. 387.8 ….. 7.8 0.520 2.5 ….. 389.1 ….. 9.1 0.607 3 ….. 391.2 ….. 11.2 0.747 3.5 ….. 391.7 ….. 11.7 0.78 4 ….. 392.4 ….. 12.4 0.827 4.5 ….. 393.0 ….. 13.0 0.867 5 ….. 393.4 ….. 13.4 0.893 5.5 ….. 393.6 ….. 13.6 0.907 6 ….. 394.0 ….. 14.0 0.933 6.5 ….. 394.3 ….. 14.3 0.953 7 ….. 394.4 ….. 14.4 0.960 7.5 ….. 394.5 ….. 14.5 0.967 8 ….. 394.7 ….. 14.7 0.98 9 ….. 394.8 ….. 14.8 0.987 10 ….. 395.0 ….. 15.0 0.993 11 ….. 395.0 ….. 15.0 1 12 ….. 395.0 ….. 15.0 1 13 ….. 395.0 ….. 15.0 1 由表可知： U=2500 ； ℉ 则 ℉/(lb/h) 且当 时 时 则利用公式计算的 思考题 利用阶跃响应曲线辨识对象模型的基本步骤 通过查阅相关文献，对于一个加热炉，利用相关分析法辨识燃料量和炉膛温度之间脉冲响应模型的基本思路和步骤 3、时滞 τ的影响 对象受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 根据滞后性质的不同，可分为两类： 纯滞后（传递滞后）：信号传递需要时间 容量滞后：对象本身是高阶过程或分布参数过程. （1）纯滞后（传递滞后）τ0 由于介质的输送需要一段时间而引起的 稀液 溶解槽 溶液 浓度测控点 溶质 皮带输送机 加料斗 由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后 纯滞后对象的特性 输入量发生变化时，输出量不是立即反映输入量的变化，而是要经过一段纯滞后时间τ0 以后，才开始等量地反映原无滞后时的输出量的变化 数学关系式 （2） 容量滞后τh 有些对象在受到阶跃输入作用后，输出量开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值，这种现象叫容量滞后或过渡滞后 容量滞后一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的 二阶对象阶跃响应 输入量在作阶跃变化的瞬间，输出量变化的速度等于零 随着t的增加，变化速度慢慢增大 当大于某一个t1值后，变化速度又慢慢减小 直至t →∞时，变化速度减少为零 用一阶对象的特性(有滞后)来近似二阶对象 在二阶对象阶跃响应曲线上，过响应曲线的拐点o作一切线，与时间轴相交 交点与被控变量开始变化的起点之间的时间间隔为容量滞后时间 由切线与时间轴的交点到切线与稳定值的交点之间时间间隔为T 滞后时间τ= 纯滞后τ0 + 容量滞后τh （3）控制通道时滞τ0 ： τ0存在不利于控制， τ0 越小越好 τ0 /T0 反应了时滞的相对影响 τ0 /T0 ≤0.3 容易控制 τ0 /T0 ＞0.5 不容易控制 （4）扰动通道τf τf并不影响控制系统的性能，只是使扰动推迟了时间τf再作用于系统。 1、数学模型的基本概念 定义：用数学的方法来描述对象输入量与输出量之间的关系，这种关于对象特性的数学描述就称为对象的数学模型,它包括动态数学模型和静态数学模型。 输出变量：被控变量 输入变量：干扰作用和控制作用 三、过程动态模型建立 静态数学模型与动态数学模型 静态数学模型描述的是对象在静态时的输入量与输出量之间的关系——相对静止，各信号变化率为0－ 是代数方程 动态数学模型描述的是对象在输入量改变以后输出量的变化情况－是微分方程 静态数学模型是对象在达到平衡状态时的动态数学模型的一个特例 用于控制的数学模型与用于工艺的数学模型 基于同样的物理和化学规律，原始方程可能相同 用于控制的数学模型：动态模型 工艺流程和设备尺寸等都已确定 研究对象的输入变量如何影响输出变量 用于工艺的数学模型：静