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均匀控制系统 戴连奎 浙江大学智能系统与决策研究所 2001/09/18 均匀控制问题 均匀控制系统的特点 不同于常规的定值控制系统，而对被控变量(CV)与控制变量(MV)都有平稳的要求； 为解决CV与MV都希望平稳这一对矛盾，只能要求CV与MV都渐变。均匀控制通常要求在最大干扰下，液位在贮罐的上下限内波动，而流量应在一定范围内平缓渐变。 均匀控制指的是控制功能，而不是控制方案。 常用的均匀控制方案 均匀控制系统的分析 均匀控制系统的分析(续) 均匀控制系统的分析(续) 纯比例均匀控制系统的特点 可实现进出物料的自动平衡； 当物料的平均停留时间Th一定时，控制器增益Kc的减少可使出料更加平缓，但使液位的波动范围与余差同时增大； 为减少液位的调节余差，主控制器需要引入少量的积分作用。 均匀控制系统的PID参数整定 对于串级均匀控制系统的副调节器，应选择PI规律，按单回路工程整定法确定其PI参数。 对于主调节器，一般应选择纯比例规律，即积分时间足够大。通过调整增益Kc以使出料尽可能地平缓，而同时确保液位不超出允许范围。有时为减少液位的调节余差，可引入少量的积分作用，但积分时间应大于纯比例控制下系统对于主要扰动的恢复时间。 当液位测量噪声较大时，为避免出料流量的同频率波动，可对液位测量信号进行低通滤波。 均匀控制系统仿真举例 * * 当塔甲的进料量变化时，希望塔甲的液位h(t)与出料 qo(t)同时平稳，以确保后续设备进料波动的减少。 这完全不同于单纯的液位控制系统（那里只关心液位的平稳，而不关注控制变量的变化情况），而要求液位与出料 同时“均匀”地变化。 单回路均匀控制系统 串级均匀控制系统 讨论：两种方案有何不同？ 假设流量回路调节迅速，对液位对象而言其动态滞后可忽略；并不考虑液位测量滞后。则广义对象特性可表示成 A为塔底截面积 假设液位测量范围为Hmax，进出流量的测量范围均为Qmax，则广义对象特性可表示成 其中h(t)、 qi(t)、 qo(t)分别为液位与进出流量的归一化值。 对于纯比例控制器Gc = Kc，可得到的闭环特性为： (参见模型…/EqualControl/SinglePID.mdl)