基于大行程柔性铰链的并联机器人位置解的探究.pdfVIP

2’霉霉5全国博士生学术论坛 基于大行程柔性铰链的并联机器人位置解研究木 董为，杜志江，孙立宁 (哈尔滨工业大学机器入研究所，哈尔滨 150001) 摘要：提}}{丫一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人，该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先， 提}n了大行程柔性铰链的概念并建立丁其刚度矩阵；通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程，得到基于刚度矩阵的 柔性并联结构的位置解模型；由于模型中几何非线性问题的存在，在求解位置反解时，采用了修改的拉格朗日列式法；最后， 给出丫基于增量法解答的位置解算例。 关键词：丈行程柔性铰链；6-PSS并联机器人；刚柔耦合；刚度矩阵；几何非线性 KinematicsOn}ilaParallelarallel Analysis anipulator scitamenroAnaitalupinaM with Flexure Wide·RangeHinges DONG Wei，DU Li-ning Zhi-jiang，SUN Institute (RoboticsInstitute，HarbinofTechnology,Harbin150001，China) cubic Abstract：AhOVel6-PSS is canattaintomicronscaleoverthe cent／meter parallel precision manipulatorpresented，whose featureofthis isthe of flexure asthe of workspace．Typicaldesign joints．111econcept adoptionwide·rangehinges passive flexure iS andstifineSSmatrixiSestablished．Thekinematicsofthis iS via wide-rangehingepresented manipulatoranalyzed thestifiness the chainand constraint calculationof matricesof kinematics the assembling formulating equations．A example OII atthe kinematicsmodelis basedthe formulation presented UIxlatedLagrange aiminggeometricnonlinearityproblem． flexure nonlinearity Key parallelmanipulator；rigid··flexibleco