自动控制原理第三章-时域分析法.ppt

例 位置随动系统的稳态误差分析。 K s(Tms+1) _ θr(s) θc(s) (1) 典型随动系统 ess=0 若输入信号 若输入信号 解： (2) 随动系统前加入比例微分环节 τs+1 K s(Tms+1) _ θr(s) θc(s) Ф(s)= Tms2 +s+K K(1+τs) 系统为非典型结构,闭环传递函数: 当输入信号 s2 θr(s)= 1 ess=limsE(s) s→0 Tms2 +s+K Tms2 +s-K τ s 1 =lims s→0 × s2 = K 1-K τ τ= K 1 时 ess=0 (3) 前向通道中加入比例微分环节 τS+1 K S(TmS+1) _ θr(s) θc(s) 开环传递函数为 S) τ K(1+ S(TmS+1) G(s)= ess=0 S θr(s)= 1 当输入信号 当输入信号 S2 θr(s)= 1 ess= K 1 开环零点对稳态误差没有影响 例题 s(T1s+1)(T2s+1) λ1s+ λ2s2 s(T1s+1)(T2s+1) k2 k1 E(s) C(s) 解： Φer(s) = s(T1s+1)(T2s+1) k1k2 1+ 1 s(T1s+1)(T2s+1)+k1k2 ess= limsΦer(s)R(s) s→0 ∴ λ1k2=1 λ2k2=T1+T2 即: λ1 = 1/k2 λ2=(T1+T2