基于几何法的无人机航迹规划.pdfVIP

2015年 第 24卷 第 1期 http：／／www．c-S-a．org．ca 计 算 机 系 统 应 用 基于几何法的无人机航迹规划① 常 波，王 瑞 (海军航空兵学院，葫芦岛 125001) 摘 要：针对无人机的三维航迹规划问题，提出了一种基于几何法的航迹规划算法．通过对无人机飞行航迹的分 析，将无人机航迹看作是由一系列直线、圆弧和螺旋线的有序组成．研究了无人机最大过载系数、最大平飞速度、 升限等性能与航迹可行性的关系，得出生成最优航迹的限定条件．讨论了几何法无人机航迹规划的步骤．按照几 何原理对无人机航迹进行了规划，将无人战斗机的机动性能在航迹中充分体现出来．计算机仿真结果表明用几 何法规划的航迹具有较好的适用性． 关键词：无人机；航迹规划；几何法；航路点 PathPlanningBasedonGeom etricM ethodforUnmannedAerialVehicles CHANG Bo，WANG Rui (NavalAirAcademy,Huludao125001，China) Abstract：Inordertoplantrajectoryofunmannedaerialvehicles AV)inthreedimensions，allalgorithmbasedon geometricmethodisadvanced．ThepathofUAV isanalyzed，whichcouldbecomposedbyasetoflines，arcsand helixes．Therelationshipbetweenpathfeasibilityandhtemaxoverloadingcoefficient，velociytandheightlimitationof UAV isreserached．Andtherestrictconditionofoptimalpaht isfounded．Thegeometricmethodstepsofprogramming UAV paht raediscussed．Thepathisdesignedbygeometricmehtod．inwhichUAVsflexibiliyt isembodiment．The formulationresultsexhibithtatpahtsdesingedbygeometricmehtodraewellapplicabiliyt． Keywords：UAV；pahtplanning；geometricmehtod；waypoint 近几十年来，无人驾驶飞机简称无人机 (UAV)得 法、随机路径搜索法(PRM)、人工势场法等LlJ．几何法 到了以美国为首的很多国家的青睐，因而得到了较大 由ReidAL等人于2005年首次提出，具有简单、高效 的发展，日本更是于2012年提出了以无人机为基础的 的优点[2】．但是ReidAL等人在几何法中只考虑了平 第六代战斗机概念．无人机不需要驾驶员来操纵，省 面 内的无人机航迹规划 问题．本文基于几何法原理， 去 了飞行员的培训周期，能够更快的形成战斗力．同 将航迹规划延伸到立体空间，并将飞机的机动性能考 时，不需要人的具体驾驶，无人机能够执行复杂的危 虑进来，使规划出的航迹更能体现无人机的优点． 险任务．随着控制技术、传感技术、导航技术以及计 算机技术的飞速发展，无人机的自动驾驶、航迹规划 1 几何法的基本思想 与控制以及无线通信等功能也不断完善，在不远的将 1．1几何法航迹规划基础 来。将会在航空领域 占据重要地位． 所谓无人机的航迹规划是指在特定的条件下，寻找 航迹规划是无人机的关键技术，是无人机遂行战 无人机从起始点到 目标点，满足某种性能指标和某些约 斗任务的前提准备之一．无人机航迹规划的算法有多 束的最优活动路线3J【．无人机的起始点与 目标点以及航 种，如 A．Star算法、遗传算法、神经网络、Voronoi图 迹上的任一点称之为航路点P (，Y，z，v，0，)，其中 ① 收稿时间：2014-04．19；收到修改稿时间：2014-06-03