基于S3C2440的月表采样器智能控制系统的设计.pdfVIP

第31卷第8期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．31No．8 兰Q!Q竺!旦 堡!!翌呈!皇!Q竺塑垒!竺!璺曼i呈里!i!!里!翌坠翌里曼坐 垒竺曼：三Q!Q 基于$3 C2440的月表采样器智能控制系统的设计 解淇1’2 李斌1 (I中困科学院沈阳臼动化研究所机器人学困家重点实验室，沈阳110016； 2中国科学院研究生院， 北京100039) 摘要：我圜的月球探测工程对机器人化采样器有明确需求，为提高已研制的具有六自由度的机器人化月表采样器控制 系统的智能水平，本文基于ARM微处理器核Linux系统设计了一套采样器分布式控制系统设计方案。系统采／tJSamsung 关键词：月壤； 采样器；linux；$3C2440；分布式控制系统 ofa Based ofthe Control Lunar on$3C2440 Design intelligentSystem Sampler LiBid XieQil’2 State Institute 110016,China； (1 KeyLaboratoryofRobotics,ShenyangofAutomation,ChineseAcademyofSciences，Shenyang 2GraduateSchool,Chinese 10003R AcademyofSciences,BeijingChina) Abstract：TheRoboticLunarSurface is neededour inthelunar Samplerhighly by country exploration the levelofthe RoboticLunarSurface with developed 6-DOF, project．Toimproveintelligent Sampler This introducesa distributedcontrol basedonARM kernelwithLinux paper system microprocessor kindof of asthemaincontrol use$3C2440，a OperationSystem．We microprocessorSamsungcorporation unit．The control ofthe hasbeenconductedintheembedded its intelligentsystemsampler platform，and validated by experiments． words：lunar control Key soil；sampler；linux；S3C2440；distributedsystem 1 引言 台，搭建了一套基于CAN总线的嵌入式分布式控 目前，深空探测已进入第二次高潮。作为距离 控单元，以单