第三章工业机器人动力学.pptVIP

我们将J称为二自由度平面关节机器人的速度雅克比，它反映了关节空间微小运动 与手部作业空间微小位移 的关系。 若对J式进行运算，则2R机器人的雅克比写为： 从J中元素的组成可见，J矩阵的值是 。 例题3-1 如图所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长为 。设在某瞬时 ，求相应瞬时的关节速度。 [例3-1] 解 由式(3-9)知，二自由度机械手的速度雅可比为： [例3-1] 解（续） 已知端点速度为： [例3-1] 解（续） 实例讲解 接触力曲线 等效弹性变形力 等效物体单侧的变形量 等效物体单侧的变形速度 接触力曲线 等效弹性变形力 等效物体单侧的变形量 等效物体单侧的变形速度 活塞杆移动位移、速度和加速度曲线 分析一： 当我们要扩张的物体刚度和强度不高时，液压缸有稳定输出，即液压缸为恒定的输入流量。 此时动力系统的驱动参数可设置为活塞杆移动速度为： step(time,0,0,0.5,10) Step函数 Step函数是一种特殊的连接方式，在常数和函数之间起到连接过渡的作用。普通的Step函数是三阶多项式，Step函数的粗略形式，它的一阶导数