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机械工程与自动化控制 2010 中国印刷与包装学术会议会刊
302 Mechanical Engineering Automation Control Proceedings of CACPP 2010
基于 GT-Designer 的气动包装机械手的设计与研究
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柴承文 ，陈元旭 ，王仪明
（1.北京印刷学院机电系，北京 102600; 2.百事食品（中国）有限公司北京分公司，北京 102600）
摘要 提出一种用于多重条状产品并排包装的机械手协调控制方法。根据条状产品的形状与材料特点、包装
生产线的工艺要求，利用SolidWorks三维设计软件设计了能够抓取多重条状产品并将其进行空间平移和转位
功能的气动机械手，通过磁耦合无杆气缸驱动抓取装置实现包装对象的空间平移，利用三个普通气缸配合实
现包装对象的转位和进入包装盒的动作，在气动系统仿真设计软件进行了上述五个气缸与相应的控制阀组成
的多气缸顺序动作控制回路的仿真调试。利用GX Developer和GX Simulator软件进行了气动系统的PLC控制程
序开发与仿真调试，并针对相应的触摸屏模块在组态软件GT-Designer 中进行了控制程序开发，并利用加工的
实验台上进行了实验和调试。实验结果表明：提出的方案和结构能够合理地协调控制机械手的空间平移、转
位、推送动作驱动气缸，实现对多重条状产品的抓取与装盒动作的跟踪控制，包装机械手完全能够替代手工
动作进行多重条状产品的装盒动作。
关键词 气动机械手；组态软件；协同控制；顺序动作回路
中图分类号 TS803
Design and Research on the Pneumatic Packaging Manipulator Based on
GT-Designer Configuration Software
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CHAI Chengwen , CHEN Yuanxu , WANG Yiming
(1.Department of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Graphics Communication, Beijing 102600, China;
2.Beijing Plant of Pepsico Food (China) Co., Ltd, Beijing 102600, China)
Abstract A coordinated control method of manipulator driven by multiple pneumatic cylinders was proposed
herein. Based on the characteristics of the strip-shaped products and processing requirements of the automatic
packaging product line, a manipulator for grasping the products to performing the space position transformation and
rotation was designed by using the software SolidWorks. The multi-cylinders sequential opera
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