超声波电机瞬态特性测试和理论研究.pdfVIP

浙江大学电气工程学院 ofElectrical ⑧College Engineering，ZhejiangUniversity 中文摘要 超声波电机是近几十年发展起来的一种新型的驱动器，它依靠定、转子之间 的摩擦力将压电晶体的高频振动转化为直线运动或旋转运动。基于这种新型的驱 动模式，超声波电机具有大力矩、低转速、抗电磁干扰等优点，在照相机、汽车 等民用行业和武器、航天航空、生物医学等高科技领域都得到了越来越多应用。 特别是在精密控制方面，超声波电机响应快、断电自锁、微位移等特点得到 了很好的应用。在精密控制的应用中，超声波电机往往工作在高频的开通和关断 状态下，因此对超声波电机瞬态特性的研究就十分有必要，而且瞬态特性本身也 是衡量电机性能的一个重要指标。 本文在分析了三种传统的速度、位置测试方法：M法、T法、MET法的基础 上，结合超声波电机起动快、转速低的特点，选择了T法作为实验室超声波电 机测试系统的测试方法。并通过DSP及外围电路来完成速度、位置信号的采集 和发送；通过PC来完成信号接收、处理及图形绘制的工作。并通过比较三种不 同方法得到的超声波电机起动特性曲线说明三种方法的优缺点。 在得到超声波电机的起动特性曲线后，我们发现电机在起动过程中出现了明 显的速度振荡，类似一个二阶系统。因此，我们运用机械振动、运动学、接触力 在多个弹性环节等困难，逐个排除了电机轴、转子圆盘和光电编码器的可能性， 最终确定在电机瞬态过程中起主要作用的弹性环节为定转子的弹性接触 和摩擦 材料的弹性等多个因素有关 。 此后，我们应用现有的实验设备和知识储备，对电机起动过程中各个因素 如 预压力、输入电压、切向负载等 的影响作了一些定性的分析，为后续深入研究 超声波电机摩擦驱动模型奠定一些理论基础。 关键词： 超声波电机 瞬态特性T法测试弹性接触理论分析 浙江大学电气工程学院 ofElectrical University ⑧College Engineering，Zhejiang ABSTRACT a about Ultrasonic oneofnewkindmotors．Ithasshort of motor USM is history ithasawiderand 20 isdrivenfrictionbetweenstatorandrotator．Now years，and by wider incivil camera and industry,automobileindustry,etc applicationindustry,like becauseofits industry,biomedicineindustry,etc high-techindustry,likeaerospace and interference． anti—electromagnetic llightorque．10wspeed hasa use inthe whichitis It area,in greatespeciallymieromanipulation always at ofconversionbetweenOilandoff．Soitis and workinghi曲frequency helpful to transient ofUSM． meaningfulstudy response thedifferent ofM methodandthe method,Tmethod,M／T Considering principles of chooseTmethodfor0111measurementuse characteristic USM，we system．We and tocollectandtransmit fordata DSP its data,PC reception, peripheral．circuit and thedifferentresult the enmparing gotthrough disposinggraphicsdrawing．By andfoundoutT three the andweaknessofeachmethod ways，weanalyzedstrength methodisthemostsuitableone． of characteristicof findthereisa the USM，we Through velocity graphicsstarting meansUSMisasecondorder insteadoffirstorder fluctuation,which system system． t