基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持.pdfVIP

第30卷第lO期增刊 仪 器 仪 表 学 报 、，01．30No．10 2009年lO月 Chine∞Jo啪alofScientificInstmment Oct．2009 基于模型参数估计的履带式移动机器人航向保持 常飞1·2赵忆文1 摘要：履带式移动机器人运动时，由于受到系统误差及履带地面接触效应等不确定因素的影响，会导致航向及路径偏差。 本文采用模型参数估计的方法达到履带式移动机器人路径保持的目的。首先，考虑履带与地面的滑动效应，建立起机器人运 动学模型：然后，对于模型中受环境影响的参数，利用扩展卡尔曼滤波进行在线估计：最后，采用合适的观测值实现闭环控 制。通过在履带式极地冰雪面移动机器人的实验研究，验证所提方法的可行性和有效性。 关键词：履带式移动机器人扩展卡尔曼滤波状态和参数的联合估计航向保持 CourseMaintainofTmckedMobileR白botBasedonModeIParameter Estimation Fei CHANGl．2YiwenZHAOl (I Chi∞se Stdte}两’kbo阳to呵巧Roboli嚣．sllen炉ngl憾t池te可A饿。啪tionAc口deHIy巧Scie凇ess}le哕。鸭Chi眦 Gmd键娩SchooIchi嗍e llool6．2 Ac础咐，可scie凇esBeiji嗥chi旧lo004∞ Abstract：Tr2lckedmobilerobot、vouldIl’tbeabletot随velinaccord锄cewiththe as predete咖inedpath duetoaffected ermr锄denvir0姗entaI movemem伽the盯0undby∞meuncenaintyfhcto璐such懿syStem this the oftmckedmobilerobotamethodofmodeI eStimationis ch锄g骼．Inpaper’t0maintainingpath parameter e仃ectbe锕∞nmetrackofrobot扑dⅡlethekinematicsmodel adopled．Firstly，considering也esliding gm岫d of robotis I(almanfilterisuScdtoestimacettle whichisa行-ected established；Secondly，extended pa馏meter by envimnmentalinttle of factorS kinematicsmodeltmcked ob辩rvations t0 vehicle；Finally，theappropriated ∞hieve controlisu∞d．The te蛐edwith t0the attheicesurf犯eof cloSed．100p sml蛔斟is respectmbot咖eling t0 poIarshowthef．e嬲ibility柚dvalidityofit． Kevwords：TrackedMobileRobotExtendedKalm锄Filt