盾构机密封舱土压平衡综合优化控制.pdfVIP

第53卷第3期 大 连 理 工 大 学 学 报 Vo1．53． No．3 2013年 5月 JournalofDalianUniversityofTechnology M ay 2 0 1 3 文章编号 ：1000—8608(2013)03—0447-08 盾构机密封舱土压平衡综合优化控制 刘 宣 宇 ， 邵 诚 。， 栗 觅 。 (1．辽宁石油化工大学 信息与控制工程学院，辽宁抚顺 113001； 2．大连理工大学 先进控制技术研究所 ，辽宁 大连 116024； 3．北京工业大学 国际WIC研究院，北京 100124； 4．辽宁石油化工大学 计算机与通信工程学院，辽宁抚顺 113001) 摘要 ：为了实现盾构机掘进过程密封舱土压平衡的精确高效控制，提出了盾构刀盘系统、推 进系统和排渣系统的综合优化控制方法．设计 了以扭矩切深指数 (TPI)和场切深指数(FPI) 为特征输入参数 的地层识别系统，然后建立 了专家控制系统，根据地层识别的量化结果和控 制规则给 出刀盘转速 的控制策略；在此基础上 ，提 出了采用最小二乘支持 向量机 (LS-SVM) 非线性预测控制方法来协调控制推进速度和螺旋输送机转速 ，并利用蚁群算法(ACS)滚动优 化控制变量 ，实现密封舱土压平衡控制．实验结果表明即使在工况发生变化时亦能够很好地控 制密封舱土压平衡，证明了方法的有效性，实现 了盾构机土压平衡的多子系统协调优化控制． 关键词：土压平衡盾构机 ；密封舱 ；综合优化控制 ；地层识别；预测控制 中图分类号：TP13；TD421．5 文献标志码 ：A 0 引 言 输出的盾构土压平衡控制系统。文献[6]设计了一 种模糊免疫 自调整 PID控制器，应用于具有时 盾构机是一种地下隧道开挖 的专用工程机 变、时滞的非线性土压平衡仿真控制系统中，实验 械，主要 由盾体 、刀盘系统 、推进系统、排渣系统 、 证明系统具有良好的动态特性和稳定性．文献E7] 管片拼装系统、同步注浆系统 以及盾尾密封系统 在假设土仓内渣土为理想的塑性材料前提下，以 等构成，广泛适用于地铁 隧道、矿山巷道、城市市 刀盘进土体积与螺旋输送机排土体积相平衡为基 政隧道等各种地下工程口]．密封舱土压平衡控制 础 ，分别建立了推进速度和螺旋输送机转速的控 是盾构技术 中最关键 的技术之一 ，土压控制不当 制模型．文献 [8]利用微型盾构模型进行试验研 将引起开挖面失稳 ，导致地表隆起、塌陷甚至灾难 究，揭示了密封舱压力、总推力 、螺旋输送机转速 性事故的发生．现有的土压平衡控制方法主要是 以及刀盘扭矩等参数之间的关系．文献[9]根据盾 操作者凭经验调节推进速度或螺旋输送机转 构排土过程的机理分析建立了密封舱压力控制模 速L2]．对于密封舱土压平衡的 自动控制 ，国内外学 型，采用