并联机床虚拟设计环境与其机构设计子平台研究.pdfVIP

井联机床虚拟设计环境及其机构设计子平台研究， 张 华 朱 煌 汪劲松 孟 账 (清华大学精密仪器与机械学系制造工程研究所 北京 100084) 摘 要 本文提出了并联机床虚拟设训环境，以支持并联机床的设计汗发，分析了此虚拟设计环坡的层次结构， 应用1:1要由三个f平台构成。文中重点研究和开发了第 个子乎台，即井联机构设计了乎台 给出了子平台的 设计流程。在分析了井联机床结构特点的基础」_，木文提出 套描述井联机床构10的语法。为计算机辅助进行新 构刑设计和分析提供了基础。本文对并联机构的组件进行了分类，存储在井联机构组件库中 利用此语法和并联 机构组件库，设计环境可以分析机构构型，自动从组件库中选择需要的组件，从而快速完成并联机构的建模，井 11AJ七设计环境中实现运动仿真。并联机床虚拟设计环境有助3`if算机辅助进行并联机床的ixii和开发，缩短开 发周期，提高设if质革e 关镇词 并联机床 虚拟设计 刘联机构 环境来解决以!问题。并联机床虚拟设计环境正是 1 引言 为满足这 需求而提出并开发的。 )}联机床 (ParallelMachineTools),是井联机 2 并联机床虚拟设计环境 器人技术和现代数控机床技术结合的产物，它同时 兼顾了机床和机器人的诸多特性。90年代，美国、 2.1系统框架 英国、德国、俄罗斯、瑞典、瑞士、日本等国家的 并联机床虚拟设计环境为设计者提供数字化 有关研究机构和机床厂家纷纷推出具有不同结构 的设计开发环境，提供包括并联机构概念设计、运 形式和功能特性的并联机床。并联机床的问世，使 动学设计、整机设计、动力学分析、精度设计、可 得机床行业取得了突破性的进展，引起了世界各国 制造性分析、作业过程仿真与性能分析等方面的分 的机床制造厂商和研究机构的广泛关注，被誉为 析和设计平台;为研究者提供并联装备设计方法研 “机床结构的重大革命”和 “21世纪的新 一代数控 究、J作性能分析和作业工艺优化的研究平台;为 加土装备” 用户提供并联机床或者各种并联类装备的作业过 程、作业效果、作业能力、作、山 能演示的平台 并联机床至今只有不到 卜年的发展时间，在较 简占之，并联机床虚拟设计环境将同时满足并联机 多方面的理论研究和应用技术研究尚不够成熟，还 床的设计者、研究者和用户三方的需要，支持各种 有很多难题要突破 此外，在研究手段、设计环境 构型;卜联机床的设计全过程。 上也有待进 步发展完善。井联机床具有机构形式 设计环境的层次结构如图1所不，主要由界面 多样、运动学动力学设计复杂、计算量大等特点， 层 (人机交互界面、计算机仿真和虚拟现实界面)、 各种设计分析活动必须采用计算机，涉及多种工具 应用层(由二个子平台组成，并联机构设计子平台、 整机结构详细设计子平台和作业性能分析子平 软件，设计环节分散，且各环节间相互影响，数据 台)、和数据层 (数据库和数据文件，包括并联机 模型的映射和演变存在障碍，以致最新取得的理论 构型谱库、并联机构实体模型库、子装配体模型库、 和技术不能很快得到应用，设计周期长，设计成果 作业仿真模型库等)组成。 不易积累。因此，迫切需要 一个统 一的集成的设计 ，}国家高技术研究发展讨划 (863讨划)资助项目(2001A