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渠系自动化自适应模糊PID控制研究 崔巍王长德范杰管光华 (武汉大学水利水电学院) 摘要：本文将自适应模糊控制理论引入渠系自动控制，设计自适应模糊PID控制器，它能根据渠道 水位偏差e及变化率ec的变化，在线调整PID控制器参数。通过Matlab软件的仿真，结果表明采 用自适应模糊PID控制器，渠道运行响应加快，水位超调变小，适应性增强，且有更好的动态性能 和稳态性能，这对提高渠道运行和管理水平具有重要意义。 关键词：PID模糊控制渠道Matlab非恒定流 渠道运行自动控制有多种算法，其中PID控制算法是经典控制中最常用的控制方法， 其算法简单、鲁棒性好、可靠性高且易于实现，只要根据控制对象的数学模型正确设定 参数KP、K，和KD便可实现其作用，但是它存在着参数修改不方便、不能进行自整定 等缺点。由于渠道运行控制过程具有严重的非线性和时滞性，因而单纯的PID控制效果 并不理想。模糊控制不依赖于控制对象模型，它依据系统的动态信息和模糊控制规则进 行推理以获得合适的控制量，因而具有较强的鲁棒性，但控制精度却不太理想。 将模糊控制和PID控制两者结合起来，扬长避短，利用模糊逻辑对PID控制器进行 在线自调整必能取得好的效果。本文将针对渠道控制设计自适应PID控制器并用MATLAB 进行仿真。实验结果表明系统超调小，调整时间缩短，适应能力强，具有更好的动态与 稳态性能。 1渠系运行控制系统及其数学模型 1．1控制目标 渠道运行控制可简化为两控制建筑物(一般是节制闸)之间渠段的运行控制。考虑 k：一 笋j7r_‰!皇水位y， 巧：： ——厶出上“』』么 卫 ， ／Q-————— ／／／，，／／，，，，，： 图1等体积控制 渠道快速反应及调蓄容积小等特点，本文采用等体积控制方式。渠道中蓄水量的控制通 过水位控制来实现。当流量变化时，水面以渠道中点为轴转动(图1)，控制中点水位 y，=o．5眈-+y，：)不变，以实现渠道蓄量不变。这样，控制目标就转为中点水位——上下游 水位加权。当然，流体的运动特性决定了实际上精确的等体积控制是不存在的，但可以 调节控制闸使中点水位基本保持不变。 1．2非恒定流数学模型 渠道从一个恒定流状态平稳地变动到另一个恒定流状态，其过渡过程水流应是缓变 的非恒定流。灌溉渠道由于其断面大都为规则的棱柱形，且在两相邻闸门之间，渠道断 面变化不大或保持均一，因此我们采用一维明渠非恒定流的圣维南方程组来描述其运动 特性： (1)连续方程曰享+罂：q…………………………………………………………………………(1) dt ds 流方向的平均流速(m／s)，常忽略不计；i为渠道底坡；M为明渠单宽、定深(常深)、断 面沿程的放宽率，M=吉芸I。，对于棱柱型明槽，可令M=0或芸Ih=0。在模拟过程 中本文采用柯朗格式的特征差分法，结合上下游边界条件和初始条件进行圣维南方程组 的求解。 1．3控制模型 ≈雩璃 图2控制方块图 整个控制过程主要有三个模块(图2)：控制模块、过闸流量计算模块和上下游水位 计算模块。控制模块以水位差及其变化率为输入，经模糊PID控制器输出闸门开度。在 流量计算模块中，因为过闸流量直接影响到水位调节，因此必须精确。同时由于闸门上 下游水位在过渡过程中不簪变化，不能采用不变的流量系数。所以我们采用公认比较可 靠的、由Henry(1950)折出的在自由出流和淹没出流情况下流量系数的计算方法进行计 算，适时地得到上游流量：：虚界条件，下游流量边界条件由需水要求决定。在上下游水位 计算模块中，结合上下访二{j；c量边界条件和初始条件，利用圣维南方程组进行实时上下游 水位计算，再将水位值压．馈给控制模块进行控制操作，不停地调整边界条件，从而实现 整个模型的动态求解。 2模糊自整定PID控创系统结构 模糊自整定PID参数控制系统结构主要由参数可调整PID和模糊控制系统两部