转子动力系统Ｈ〈’∞〉控制中的时滞的研究.pdfVIP

第11卷增刊 振 动 工 程 学 报 V01．11No．S 1998年9月 ofVibration Sep·1998 Journal Engineering 转子动力系统H。。控制中的时滞研究 骆志明 冯庚斌 (铁道部科学研究院机车车辆研究所北京，100081) 顾家柳 (西北工业大学振动研究所西安，710072) 摘耍设计转子系统主动振动控制器时，时滞不能忽略。本文提出了转子系统时滞H4控制方 j击，研究了受控转子系统中控制时滞和状态时滞对转子圆盘不平衡响应峰值的影响． 关键词：转子系统；振动控制垂。控峨时滞 喑r目并赛号：THII3订 ～、 近年来，转予振动主动控制的理论研究取得了很大的进步“][2]啪，然而其实际运用相对 较少。究其原因．控制器没计过于理想化是其中之一，如控制器设计几乎都未涉及时滞问题， 都隐禽控制装置调节和施力可以即时实现。实际上，转子控制系统中，控制算法、控黼信号的 测量及传递都存在时滞，特别是机械或液压驱动的控制系统，其控制回路中的延时大约有半 秒至数秒，转子系统从一种控制状态到另一种控制状态的转换也存在时滞；转子系统运行中 的叶片丧失、碰摩等响应的控制对时滞尤为敏感。应该说，时滞是转子系统控制中存在且不 能忽视的问题，要使转子振动主动控制能实际应用，必须研究控制中的时滞问题n]。 对线性转子系统，本文设计了时滞H“控制器．研究了控制时滞和状态时滞对受控制转 子系统圆盘不平衡响应峰值的影响。 1转子系统时滞H。控制 不计系统阻尼时，任一受控线性转子系统的振动微分方程为 磁+n前+砀=一百。7十百：i (1) 其中：刀为对称正定阵．瓦为正定或半正定阵，G为反对称阵。 q—k．．r。…r。Y。』：…Y。]T为系统广义位移，7为不平衡力列阵，i为控制力列阵，豆，瓦 分别为平衡力及控制力位置矩阵。 令z一日i]1为系统状态变量．则方程(I)的状态空问描述为 』一Ax十BI，+B班 (2) 其中 收稿日期；1998—07—10 增刊 骆志明等：转子动力系统H”控制中的对赫研究 59 2 A一[一未一。趸～n丽1一。G]A—l一面一·趸～n丽一tGj IB0一丽[一玩]．百．0一砑[= l砑一-百．j玩一l丽一一岛J。岛] 对转于振动方程(2)，当考虑状态及控制时滞时，用如下方程描述 z—Ax(f)+Adx(t—h1)十B 其中：x(t--h。)，Ⅳ“^2)分别为系统状态及控制时滞项， A一，风为常值矩阵，ht，h。为延时。 时滞系统，若有正实数yO，使P为下列矩阵方程的正定解 4- {-ETE+专PB，B：P十，一一EQ (3) 其中：R、Q为正定加权矩阵，e为正实数。 则系统(2)的状态反馈时滞H”控制器的形式为嘲 “(})一一÷R“BjPx(t) (4) 的H“范数l}Hd||≤y。 2数值计算及分析 本文采用的模型转子系统为单盘、弹性支承结 构，圆盘位于弹性支承的中心．如图1所示。 设左支承、圆盘及右支承的质量分别为m：、m。和 m。，r。为圆盘的质量偏心，^为弹性支承刚度，在左支 承处安装传