全方位移动微型机器人实时识别跟踪系统地研究.pdfVIP

全方位移动微型机器人实时识别跟踪系统的研究 李振渡，曹长江。肖永利，张琛 !海交通大学信息存储中心上海200030 摘要：在微型机器人的运动范围内识别机器人精确的位置信息是实现对微型机嚣人运动控制 的基本前提，是比较微型机嚣人在不同应用环境所规划的行为的需求．是研究机器人的运动 ● 在仿真务件争实际环境中差异的基础．微型机嚣人的微小足寸使得传感嚣难以安装在自身 上．本文针对微型机嚣人在微型工厂中的应用，利用圈像捕捉卡设计了微型机器人实时识别 垠晾系统．通过ccD摄像头捕捉微型机器人项部的特征点的住置，实现对微型机器人位置的 实时识别跟J窄． 关自t-T-：徽型机嚣人，实时，识别跟踪+ 微电子机械系统(MEMS)和微加工技术的发展使人类对微观领域的研究有了新的突 破。许多在微小空间内操纵微小物体的镦系统已经研制成功。研究者能够利用原子力显微镜 (AFM)移动15纳米的微小球体，制作尺寸1．5mm的运动可控制微型蚂蚁。由于在微小空 间内，人类的灵活技巧无法使用，微型机器人就成为微小和微观世界中操纵物体的基本工具。 微型机器^在微小领域内所处位置的获知是研究微型机器人行为的前提，而微型机器人的微 小体积无法安装各类位置传感器．同时微型机器人的微小工作环境使得设置全局传感器成为 可能。 在微型工厂中，移动搬运微型机器人通过协调控制替代工人完成相应的工作。获取微型 机器人在每一时刻的位置是控制机器人协调工作的基础。将ccD作为微型工厂的全局传感 器，通过图象捕捉卡实时采集微型工厂内的图象，经过实时识别跟踪算法快速地地获取微型 机器人的位置并传送到主控制器中，实现对微型机器人的实时控制。 1 微型机器人实时识别跟踪系统 实时识别跟踪系统包括一个CCD摄像头、一块图象捕捉卡、一台个人计算机和微型机器、 人工作平台。CCD摄像头被放置在微型工厂的天花板上，水平坐标位于微型机器人工作平台 的正中央。微型机器人的正方形工作平台面积为15c_X15cm，CCD距离该平台为30∞，整个 工作平台全部被ccD捕捉．图象处理的速度相对比较慢，必须通过简单有效的实时识别算法 来实现对机器人位置的实时获取，满足控制的需求。为减少识别时间，在微型机器人的顶端 设计特征点，该特征点与工作平台的颜色具有强烈的反差，用以实现在整个图象信息中在给 定的采样周期内快速识别出微型机器人的位置． 微型工厂中的微型机器人能实现零转弯半径的全方位移动，其转弯时机器人上部保持不 动。机器人前后轮同为驱动轮，每个轮子有两个自由度，水平面的直线移动和绕垂直轴的旋 转。因此微型机器人运动方向的识别就要通过前后两副图像中微型机器人的位置改变计算得 ． 出。 2实时识别跟踪算法 实时识别跟踪算法的目的是在微型工厂内实时识别和跟踪微型机器人的位置．为了提高 算法的实时性，实时识别曝踪算法分为两个独立的模块：扫描和探测模块和碾踪识别模块。 2．I扫描和探测模块 当微型机器人的位置未知时，或系统由于其它因素干扰而丢失移动机器人的位置，或系 统处于初始化状态，通过执行扫描和探测模块识别微型机器人在整个图像中所处的位置。 扫描探测模块对整幅图像扫描，直到探测到微型机器人的特征点。为减少处理时间，每帧新 采集的图像分为几个域。每帧图像只处理其中一个域值范围的像紊点。为实现这个思想，定 义一个集合co，∞=氍x，，Y．)∈A}，A代表本被研究的窗口中的像素点。同时定义几个参数 146 用于判别微型机器人是否处在所研究的窗口。 珊∞=1=∑，。 (1) mo。=z=∑。，。一卢 (2) m10 (3)3 2Y2乙』i只／』 经过以上运算后，即可得知微型机器人是否在被研究的窗口内。微型机器人在窗口时所 得到的强度I必定大于窗口内无微型机器人时的I。通过设置相应的域值即可快速判断微型 机器人是否在窗口内。 2．2微型机器人跟踪算法 当微型机器人的位置信息获得后，开始执行微型机器人跟踪算法。该算法主要是跟踪微 型机器人的运动路径．在机器人预期到达的位置设置相对小的观察窗口，从而减少了所需