三维离散数据实现空间物体表面再生地研究.pdfVIP

Vol 第20卷第4期 20．SS 1998年8tF] 机器人ROBOT Aug，1998 三维离散数据实现空间物体表面再生的研究。 高晓辉李彦蔡鹤皋 晴尔演r牡凡学机器人研究所】5000 摘要奉史针对研究机器人二维敬‘，化测试仪测量物仆表由形状价息H、f，业Ij珧物件儿似彤状的 一 需求，雉J‘LaWson表和瞬时边界袭仔纰守问打，扑竹息．抛…r一种较简便的卒闸3D潮格的划分方法井 根据栩邻一角外天系提Ⅲ厂窄问优化准则 关键词 曲面阿，￡、高散数据．二角f}|J分 l 引言 在基r一维信息输入的机器人作业系统中，最天键的技术是由二维数字化扫描仪得到 的二维数据点生成物体表面的形状关丁卒阐[j山曲面彭。再屯订很多种研究方法．通常是 将离散数据网格化．再丁l司格结点上构造拟合曲{河离散数据网格化的质量将直接影响再 生物体表面的精度．在诸多网格划分的方法中，=角剖分冈其可片j简单的二角片表示任意 复杂_手}f|度的曲面而成为研究热点之．就二角剖分而青，门纳起来有以P‘’_二种疗法： (1)平面网格法 法如静态算法中的递91分裂法、分割征服法．动态算法中的增鼙法、增道删除重构法筲)， 地貌测苗中虑刖较多．适合丁2÷D数据点的曲面再生． (2)_二维Delaunay网格的生成 将平面情况拓展剑空州即由空间四点生成四面体，t}f刈四面体表酾来表示审问物体表面． 而审问四面体至少有一个而不能用来表示物体的真实表丽，所以尽管有很多学者住研究= 维空间的Delaunay剖分，化由丁-空问拓扑关系的复杂性，至今成熟或可朋的算法还很少． c3)j维空间点的直接二角{!fIj分 将二维空JⅡj点按照一定的规律直接连成二角形刚格这种方法简便直嬲，效果女，．稃 序简单，易r实现本文就是据此提出一维空间离散数据的表面形状再现算法 2三维数据点的预处理 {1998一Ⅲ27收稿 998斗H 在空1W二二维点集中选取』1、L或殴定点为新坐f，J、系的 原点，Z轴疗向选取为梯度变化人的方向，经半}，J、7坚 换，原坐标系点P对应丁新坐丰，ji系O，Q=P—u．其 中u为新坐标系原点在原坐标系r的坐标，如剀l所 示．0按与u夹角的人小由小剑人排序形成数据剁表． 从中依次取数据生成三角形网格． 有保凸性，而对rlf凸曲面也可以_L}』分割的方法分块生成若 不讨论曲面剪裁和拼接问题)．为生成空间二角形网格，我 Li 们把点、边、三角形、瞬时边界边存储在劳森表(Lawson’sTrianglest)和瞬时边界表 中．过程如F： 形，故劳森表空)． 首—[L巷末 X 图2初始两点的连接 3所示，若Det(Q1，Q2．Q3)≠0，Q3’JQ1、q2构成二角形，改变瞬时边界表及 Q3与距离其最近的点相连井放入瞬时边界表中，重复步骤(2)，随至生成j角形为Ir． I王角形 I序号 顶点 相邻=角形