异种传感器信息融合探究.pdfVIP

中南工业大学学报 第z9卷专辑 UNIV．TECHNOL． 1998年5月 J．CENT．SOUTH 异种传感器信息融合方法研究+ 张一璐 蒋静坪 (浙江大学电机系，杭州，310027) 摘要一十智能系统往往需要借助多个、多种传感器提供环境信息，这些信息的有效融合，尤其对异种传 感器的信息融合是十分关键的．本文提出了一种用推广卡尔曼滤浅器(EKF)融合异种传感器(摄像机和超声 传感器)估息的方法，并尝试将其应用于自主式移动机器人的自定位问题中，仿真结果显示7这种方法的有 效性． 关键词多传感器话息融合；自主式移动机器(AMR)；卡尔曼滤波器(EKF) ’t } 2 随着智能系统集成度的提高、传感器数量和种 程复杂，容易引入许多不确定因素}而超声传感器 类的不断增加，人们逐渐发现，在传统的传感技术 信息单纯直接，处理过程简单，同时也不可避免地 中，将传感器信息交由分立单一的处理模块处理的 带来环境可描述性弱的特点．探索这两种特性互补 方法已不能满足需要．只有将来自不同传感器的信 的传感器的融合方法有着十分现实的意义．下面我 息变换、协调、组合成统一的特征来表达，才能更 们首先建立几个模型：AMR运动模型、摄像机观 准确、一致、高效地完成对环境特征的描述．于是， 测模型、超声传感器观测模型．为了将注意力集中 多传感器系统信息融合的思路应运而生． 在融合上，我们作如下假设： 从现有的文献看，人们对同质传感器的研究比 (1)AMR运行环境简化为如图】所示的俯视 较充分，而异种传感器的融合则尚有一定难度．因 图． 为不同种类的传感器，由于工作方式的不同．采集 的信息往往有着完全不同的量纲，比如，摄像机摄 入的是灰度信息，超声传感器获得的是距离信息 等．这一差别决定了它们的信息之间没有显式的可 比性和可加和性，寻找一个合适的环境模型和变换 方法成为异种传感器融合的主要困难．本文以自主 式移动机器(AMR)的自定位为背景．以误差作为 圉1 简化的AMR运行环境俯视囤 统一异种信息的框架，提出了一种基于EKF的异 种传感器信息融合方法． (2)CCD摄像机固定在墙上，光轴向下，与水 平面成P角(请参考图3)． 1 AMR自定位相关模型的建立 (3)假设小车上多个特征点已被识别，并获得 它们在图象坐标系中的位置(勘，Y“)． AMR在道路、野外、工厂、办公室等广泛的环 (4)已知特征蠹在小车本体坐标系中的位置 境中漫游、搜索、作业，为了随时确定自身的位置 (z^．…Y，2月，)． 和方向(自定位)．需要大量的传感设备，其中最为 (5)超声传感器是一种距离传感器，在距离测 常用的两种是摄像机和超声传感器．事实上，人们 量中是比较精确的．不过一般超声传感器发射的波 在分别利用它们进行AMR自定位方面已做了许多 带角达30～40．实际的超声传感器无法给出精确的 工作。“6’83，这两种传感器的测量特性各不相同． 角度信息．另外，超声传感器还面临反射角限制、 摄像机信息量大，适用于各种环境中，但是处理过 多重反射等问题，所以精确的超声传感器模型比较 +嘲防科工委预研基金、香港蒋氏l：业基金、i}f}讧省自然科学基金资助Jq日 张一璐等：异种传感器信息融合方法研