足球机器人速度控制系统地研究.pdfVIP

1998中国控制与决策学术年会论文集 足球机器人速度控制系统的研究。 高大志张春晖陈取 (东北大学控制仿真中心·沈阳．110005) 摘要足球机器人(以下称机嚣人}是足球机器人系统的重要组成部分．介绍了机器人机械传 动、电机驱动度调连系坑硬件构成及控制策略．希望能力开发研制足球机嚣人系统的同行提供 借鉴和参考． 关键词足球机器人．PWM调速，同步朴偿 ·，、。一Z， 1引 言 机器人足球比赛的兴起虽然才历时几年的时间．但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一 体。所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。现已成立了国际机器人足球联合会(FIRA)，每年 举行一届机器人足球世界杯赛(RWC)，并且比赛项目逐渐增多，参赛规模逐渐扩大，比赛规则 也19趋完善． 参赛代表队即足球机器人系统由机器人、视觉及图象处理、主计算机和无线通讯4部分构 成．摄像机摄取比赛场景，经图象识别得到双方队员和球的位置及运动速度等效据，交主计算 机进行攻守态势分析并作出相应的决策，然后通过无线通讯将控制命令传送给机器人．机器人 接收到命令后迅速作出反应，完成带球、射门、拦截、防守等战术动作．可见机器人在整个足球 机器人系统中相当于执行机构，教练的战术意图最终要通过机器人来实现，所以机器人整体性 能的好坏对整个系统起着举足轻重的作用。 X X 本文研究的是基于视觉、智能系统“3的微型机器人(Mirosot)．尺寸为7．5cm7．5cm 及调速． 本文仅对电机驱动及调速问题进行探讨，其余问题将另文介绍。 2 机槭传动 为适应激烈对抗的比赛环境，机器人应具有高度的机动性和灵活性，能平稳迅速地完成 前进、后退、转向与急停等动作，且满足以下要求： 1)前进、后退；要走直线f 2)转向：转弯半径应尽量小； 3)急停或碰撞：不能翻车； 4)空载(非带球状态)线速度应大于50em／s。 为此。需对机器人的机械传动进行精心设计。 · 中田科学皖机暑人学开放研究实验室费助理目 1090 鏊鼍， 2．1 电机选择与轮径设计 对于运动部件．有轮式和履带式两种方式可以考虑2。履带式尽管运动平稳，但由于结构 复杂．加工制作困难．故不易选用。为获得较好的机动性和灵活性，选轮式结构为好。且多采用 两个主动轮由两台电机分别驱动。主动轮采用金属轮箍或塑料轮箍均可。为增大摩擦力。可加 胶圈作为轮胎。除主动轮外，还应安排两个支撑轮，采用万向轮为好。四轮的平面布置如图l所 示。图(b)的方式较好．转向半径可以为零。 圉1 机器人四轮布置方案 对于微电机．有直流电机和步进电机两种选择“j，步进机的优点是控制简便，但受尺寸限 翩，超小型的步进电机很难购到。而超小型的直流电机规格较齐全，可根据具体情况进行选择． 电机一旦选定，电机额定转速也就确定}又知机器人的线速度应大于50cm／s．根据这两个 约束条件，可以进行减速器及轮径的设计．本设计方案选用玩具汽车的减速器，其减速比为 100cm／s计算)可计算出主动轮的直径为3．6cm。 2．2光电码盘 双电机分别驱动的设计方案固然保证了机器人的机动性和灵活性，但也带来新的问题，即 直线运动性能不好．这是由于两台电机的特性不会完全一致，两套减速系统的阻力也不可能没 有偏差，其结果就会造成双轮的速度不一致即不走直线。解决的办法是对双轮的线速度通过光 电码盘进行检测．由车载计算机对双轮的速度进行协调。这样作的好处在于：着眼于最终效果 而忽略其内在差异。降低对加工工艺的要求．