自主移动式机器人对未知环境避障研究.pdfVIP

自主移动式机器人对未知环境的避障研究 李冠吴卫国陈辉堂 cA：海同济大学电气工程系 200092) 摘要本文分析了移动机器人的避障问题，讨论了关于移动机器人在未知环境中的各种避障算 法，同时也给出了一种新的避障算法．这种避障算法思想其实来自子人行走时的避开障碍物的思 想，力求达到在相厨的给定磊件下，一个人能够达到的要求，机器A也能达到。最后的算法思想 是通过一系列的仿真验证过的。另外，文章也阐述了超声波传感器的硬件原理。 美键词避障移动机器人超声波 1 引言 自主式移动机器人是～个对外界环境高度开放的智能系统，它需要对各种复杂的道路 状况作出实时的感知和决策，控制运动机构完成各种驾驶动作，实现道路跟踪避障、越野 等功能，并尽可能提高机器人的移动速度。实时避障和导航是反映智能移动机器人自主能 力的关键问题之一，在实时避障和导航中，比较困难的问题是它一方面要求对环境信息充 分了解，另一方面又要求处理速度比较快，满足实时性的要求。国内外学者曾做过大量的 研究i作，得出了许多方法，主要有遗传规划法、模糊逻辑控制法、人工神经网络法、势 场域法及占据格栅法。其中比较有效的方法是势场法和格栅法。 势场法是一种在线的避障方法，机器人在势能函数导出的力域中运动，障碍物用排斥 力代表，目标则用吸引力代表，根据这些势场能产生的合力，机器人到达目标并避开了障 碍物。由丁势场能公式不能消除局部最小点的产生，机器人可能在到达目标之前，停在局 部最小点上。 字化分析，决策出小车每一步的运动方向。这种方法控制的移动机器人表现出了较好的性 能。后来格橱法越来越得到人们的重视并表现出很好的发展前景。但JBorcnstein没有解决 格栅法存在着的环境分辨率与环境信息存储量大的矛盾。因此，在应用上受到一定的限制。 2避障系统简介 本文避障算法的研究对象是具有两 个独立驱动轮和～个万象轮的三轮移动 小车。在小车前方1800半圆内，均匀地安 装了7对超声波传感器(如图l所示)。 超声波测距电路包括起振电路，接收放大 电路，以及分析计算电路三大部分(如图 2所示)。其中发射换能器振动频率为 40KHz，并使它发射出断续的超声信号： 田l 安装了超声皱传癌器的小车 ．136． 接收换能器接收超声信号，并通过接收电路放大信号，送入计算电路：计算电路主要 由与205l单片机组成，利用2051计数器的计数，计算超声波从发射到被接收的时间间隔t， 从而测出距离。 移动机器人通过各超声传感器了 解周围障碍物的位置情况，传感器测得 障碍物到小车的距离为Li(其中i代 表第i个传感器)。由于超声传感器测 距有一定的范围，本算法规定：若Li’ 2m，则认为该传感器方向上无障碍物。 通过对每个传感器测得距离的分析可 得出各方向是否有障碍物。 避障系统的避障算法大体可描述 为图3所示结构。为了避开障碍，安全 到达目标，小车必须获取目标、自身、 周围障碍物的位置信息以及小车现在 的运动速度、方向。通过对这些信息的 综合分析，得出小车下一步的运动方向 及速度。这样一直进行下去，直到小车 达到目标。 3避障算法描述 避障算法的思想主要来自于人行走时 的思维方式：总是力图绕过障碍物行走。所 幛尹 目嚣奏 不同的是由于小车转弯时有最小转弯半径 妇障碍物／ 的限制，所以它的第一步行进方向与第二步 的行进方向夹角不应该太大。为此，需事先 设定小车的最大转弯角TR一，并且还需设 定小车的最大行进速度S。。。 在避障算法中，还规定了其他一些 标号，其意义如下。 0：传感器的张角； (XR，YR)：小车的位置坐标； (XT，YT)：目标的位置坐标； DRT，LRT：小车到目标的方向及距 离： DRp，S”：小车现在的行进方向及 速度； DRN，SⅢ：小车下一步的行进方向及速度； 在小车的运动过程中，小车、目标及障碍物的位置关系可参照图4、图5，显然 D。：。∞tg【(Y。一YR)／(x，一x。)】，k。=√石i二i≯F了丽i哥 ．137