油罐清洗系统机器人移动机构研究.pdfVIP

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2017-08-14 发布于安徽
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油罐清洗系统机器人移动机构研究.pdf

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2005中国控制与决策学术年会论文集 of2005Chine”ControlandDecision Proceedings Conference 2047 油罐清洗系统的机器人移动机构研究钟碧良，李春香，温兆麟 (广州航海高等专科学校计算机与信息工程系．广东广州510725) 摘要：分析了油罐清洗的重要意义，针对油罐清洗的工艺流程，研究出用于油罐清洗的机器人移动机构．阐述了移动机构在此特殊工作环境中存在的设计难点，提出了移动机构的本体结构设计方案．对其进行静态和动态的蹙力分析，确定单个磁性吸附块的最小吸力参数．关键谲：j由罐清洗‘机器人，移础机构；磁吸附}受力分析 On of mechanismrobotforoilcan traveling washingsystem ZHONG Zhao—lin Bi—liang，LIChun—xiang．wEN of andInformation Maritime (DepartmentComputer Engineering，Guangzhou College ZHONG Correspondentt Bi—liang，E—mail：Zhongbiliang@163．net) tooilcan ofoilean is robot Abstract：According necessity washingtechnology·the washinganalyzed，thetraveling mechanismforoilcan is difficultiesofthe robotinthe environmentale washingdeveloped．Design specialworking is the described，and staticand modelare minimal project design provided．Thedynamic analyzed，and absorbing of blockaredetermined． parameterssinglemagnetic oilcan wordsl analysis Key washing}robot；traveling mechanism}magneticabsorbing；mechanics 1 gl 言地回收，直接淹埋，造成大量油品的浪费，给石化企石油化工企业的油罐在投人使用3至5年后，将业或油品储备公司造成较大的直接经济损失，对环会出现腐蚀、变形、不均匀沉降、罐内加热盘管老化、境造成严重污染．排水管线不畅等问题．各石化企业和油品储备企业 4)人工清罐利用蒸罐、刮铲等手段