基于下肢病情估计的康复机器人自适应阻抗控制.pdfVIP

第 26卷第 4期 宁波工程学院学报 V0l|26 No．4 2014年 l2月 JOURNAL OFNINGBOUNIVERSITY OFTECHNOL0GY Dec．2014 DOI：10．3969／j．issn．1008-7109．2014．04．001 基于下肢病情估计的康复机器人 自适应阻抗控制 何金保 ，骆再飞，李国君，周世官 (宁波工程学院，浙江 宁波 315016) 摘 要 ：针对康复患肢 的病情变化 ，提 出了一种 自适应阻抗控制方法。在患肢康复过程 中，患肢的病情是进行康复 训练 的基础。首先采用周期参数来估计患肢病情，然后建立以符合生理学特征的标准函数为基础 的轨迹参数 ．采用超代 遗传算法，对下肢轨迹参数和阻抗参数优化 ，接着设计 了自适应阻抗控制器 ，最后进行仿真实验 ，通过与传统方法 比较 。 结果验证 了超代遗传算法的有效性。 关键词 ：病情估计 ；阻抗控制；康复机器人；遗传优化 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—7109(2014)04—0001—06 引言 随着一些 国家相继进入老龄化社会 ，脑卒中患者越来越多。患者可能出现多种神经功能缺损表现 ． 其中肢体运动功能障碍最为常见。肢体运动功能的恢复是康复治疗中难 以解决的问题之一 ，已成为现 代康复医学和医疗工程的研究热点1【1。康复机器人作为一种 自动化康复医疗设备 ，以医学理论为依据 ， 帮助受训者进行科学有效 的康复训练 ，使受训者 的运动机能得到更好地恢复 ，康复机器人及其系列产 品将有广泛的市场前景。 电机能实现精确的运动控制，被广泛用于外骨骼康复训练机器人中。当人机发生耦合作用时，为保 证机器人系统和外界系统的物理相容性 ，机器人必须具有阻抗特性 ，即机器人与患者 间的相互作用力 和位置偏离 目标轨迹的偏差之间的二阶阻抗特性关系。目前针对康复机器人的控制策略比较典型的方 法有 ：PID控制阁，模糊神经网络 自适应调节的阻抗控制网，具有鲁棒性 的学习阻抗控制方法I4]．神经网络 补偿系统模型不确定性的阻抗控制5【】，基于阻抗模型的步态轨迹 自适应算法6[1。然而 ，大部分 的控制算法 忽略了患肢病情的恢复情况 ．不同患者之间是有区别 的，即使同一患者处在不同恢复阶段 ，需要 的康复 力是有 区别的，因此控制策略需要根据实际情况调整。 在患肢康复过程中．患肢 的病情是进行康复训练的基础 。如何根据患肢的病情采用合适的控制方 法来提高康复训练效果 ．是康复机器人的关键 问题。本文针对上述问题 ，提出 自适应阻抗控制方法。首 先采用患肢和康复机器人之间的周期作用力 、康复完成轨迹两个参数来估计患肢病情 ．并且采用模糊 方法确定阻抗变化和轨迹变化上限。然后建立以符合人体特征的标准 函数为基础 的下肢轨迹 ，采用超 代遗传算法，对下肢轨迹参数优化。同时，下肢机器人阻抗参数亦采用超代遗传算法优化。 1 阻抗控制 图 1是机器人系统控制框图，针对下肢康复训练机器人，采用 自适应阻抗控制。首先判断患者下肢 收稿 日期 ：2014—04—18 第一作者简介 ：何金保 ，男，宁波工程学院电子与信息工程学院讲师，博士 。 基金项 目：王宽诚教育基金会资助 。 2 宁 波 工 程 学 院 学 报 2014年第 4期 图 1 机器人系统控制框 图 的病情，根据患肢病情调节参考轨迹和阻抗参数 。参考轨迹参数利用遗传算法在线优化，阻抗参数利用 模糊方法调节 。 M(q)q(f)+C(q，q)q(f)+G(g)= + (1) 式中q，q，∈R”分别为机器人的位置、速度和加速度；M(g)、C(q，)表示康复外骨骼系统惯性矩阵、离 心力和哥氏力，G(q)表示重力项， 表示控制力矩 ，下表示是患肢对康复机械手的反作用力矩。 阻抗关系表达式 耽 ( d)+ (x-xa)+Kax=Fe+