基于权重一致性优化的实时Marginalized粒子滤波算法.pdfVIP

第 l0期 电 子 学 报 V01．42 No．10 2014年 10月 ACrAEI CrRONICASINICA Oct． 20l4 基于权重一致性优化 的实时 Marginalized粒子滤波算法 胡振涛，刘先省，金 勇，侯彦东 (河南大学图像处理与模式识别研究所，河南开封 475004) 摘 要： 针对Marginalized粒子滤波中随机量测噪声对于非线性状态估计精度的不利影响以及线性状态估计 中 计算量较大问题 ，提出了一种基于权重一致性优化的实时Marginalized粒子滤波算法．首先，结合量测系统建模中先验 信息的提取和利用 ，通过粒子权重间一致性距离和一致性矩阵的构建，提出了量测提升策略下权重的一致性优化方 法，以改善粒子滤波在非线性状态估计中的滤波精度．其次，通过对 Marginalized粒子滤波实现中时间更新和量测更新 环节的结构优化，给出了实时Marginalized粒子滤波，以降低蒙特卡罗仿真实现下卡尔曼滤波在状态线性估计中的计 算复杂度 ．最后，在两者的动态结合基础上给出了新算法具体实现步骤 ．利用基于单站雷达 目标跟踪仿真场景，分析了 算法性能．理论分析和仿真实验结果验证了算法的可行性和有效性 ． 关键词： 非线性估计 ；Marginalized粒子滤波；量测提升；权重优化 中图分类号： TP391 文献标识码： A 文章编号： 0372—2112(2014)10．1970—07 电子学报URL：http：／／www．eioun1a1．org．cn DOI：10．3969／j．issn．0372—2112．2014．10．016 Real—TimeMarginalizedParticleFiIterBasedon WeightsConsistencyOptimization HUZhen—tao，LIUXian—xing，JINYong，HOUYah—dong (InstituteofImageProcessingandPatternRecognition，HenanUnivers ， 增 ，Henan475004，China) Abstract： Aimingtoadverseinfluenceonthefliteringprecisionofnonlinearstateestimationcausedbyhterandom observa— donnoiseandtheimprovementoflargercalculatedamountfromlinerastateestimationinmar百mllizedparticlefliter，anovelreal- timemarginatizod particlefilterbasedonweightsconsistencyoptimizationisproposed．Firstly，accordingtotheextractionanduti— lizationofpriroinformationfromobservationsystemmodel，hteconsistencyoptimizationmehtodofparticleweihgtsniobservation liftingschemeisgivenbyhteconstructionof consistencydistancenadconsistencymatrix，whichimproveshtefliteringprecisionof particlefliterusedni nonlinearstate est