非线性关联大系统分散自适应滑模控制探究.pdfVIP

2001中国控制与头策学术年会论文集 非线性关联大系统分散自适应滑模控制研究 选飞鹛 (东南大学自动化研究所南京210096) 摘耍甘对具有强关联作用的非曼性大系糖，提出一种舟戢滑棋自遣应控制方法。剩用神璺 罔碧逼近控制增益蚤教，井鲭出了逼近误差的自适应调整傅f由Lyaptmov穗定理论证明了控 村算法是圭局穗定的，且最辟误差收敢到霉的一小郫地内． 关-词 弗线性大春尊，滑模拉一-分散拉1∥ V ， v 1引 言 非线性大系统在实际应用中有很多例子，一般对这类系统采用分散控制“。2]。在一般分散 控制器的设计中，均假设各子系统间的关联作用与输^控制量之间满足匹配关系，即在弱关联 作用条件下的工作。在强关联作用下，系统的鲁棒性列需要重新考虑。滑模控制作为控制系统 的一种综合设计方法，可以按需要设计，系统的滑模对加给系统的干扰和系统的摄动具有完全 的自适应性，因而具有鞍强的鲁棒性o]。 本文针对具有强关联作用且各子系统内有不确定性干扰的非线性大系统的控制进行研 究，基于滑模控制原理，提出一种分散滑模白适应控制策略。根据神经网络逼近理论”，用前向 神经网络逼近控翻增益函数，给出了逼近误差的自适应律，较好地解丧了控翩增益函数的确定 问题。这样，在控制算法中只焉知道系统中各非线性函数的上界即可。最后利用Lyapunov方 法证明了闭环系统的稳定性，而且跟踪误差收敛到零的一个邻域。 2问题描述与基本假设 考虑非线性大系统Q，Q由Ⅳ个相互关联的子系统吼组成，每个子系统qAi=1’．I·，Ⅳ)可 以写成如下形式 ztl一≈2 。“一．五5 f_”．，Ⅳ (1) ： 王。=A(x。)+gl(Xi)“。O)+2。(X)+西(置) 其中，x，；(五，，…，‰。)7∈m是子系统q，的状态向量；x=(墨，…，孵)7∈R_，n=∑嘶，{ 是系统Q的状态向量m(t)∈R是子系统瓠的控制输入，^(置)∈小是未知连续函数，舒(咒){ ； ∈P·是未知控制增益；新(x)，R“一R，表示Q中各子系统问的关联作用；吐(x。)代表子系统q． 的不确定性和受到的干扰。 l 控制目标是要求每仑子系统吼的状态向量xr=(xa，…，‰；)1尽可能跟踪～个指定的期 f 望轨迹x。一(却，…，硌“)’，i=l，…，Ⅳ-定义子系统吼的跟踪误差向量五≈五一‰。 f 174 i f ! I