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1 自动控制的基本原理与方式 §1.1 自动控制的基本原理与方式 自动控制理论的发展过程 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。 经典控制理论——以传函为基础的经典理论，主要研究 SISO、线性定常系统的分析和设计问题； （1948年Wiener《控制论》） 现代控制理论——以状态为基础的状态空间法，主要研究高 性能、高精度的多变量、变参数系统的最 优控制问题； 大系统理论—— 用于复杂系统的控制。 手拿书反馈控制系统方框图 反馈控制原理 反馈控制原理 反馈：取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比产生偏差信号的过程 负反馈：反馈信号—输入信号 正反馈：反馈信号+输入信号 反馈控制（闭环控制）:采用负反馈并利用偏差进行控制的过程 反馈控制原理 自动控制系统基本控制方法 是按偏差进行控制的，特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。 自动控制系统基本控制方法 2）开环控制方式 是指控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程，按这种方式组成的系统成为开环控制系统。 3）复合控制方式=按偏差控制+按扰动控制 §1.2 自动控制系统示例 1.函数记录仪 §1.2 自动控制系统示例 2.飞机-自动驾驶仪系统 3.电阻炉微型计算机温度控制系统 4. 液位控制系统 §1.3 自动控制系统的分类 线性定常系统按输入量的变化规律： （1）恒值控制系统 （2）随动系统 （3）程序控制系统 2.线性定常离散控制系统 3.非线性控制系统 线性系统与非线性系统的判断 线性系统的重要特性是可应用叠加性原理。叠加性原理的含义：叠加性和均匀性（齐次性）。 设有线性微分方程为： §1.4 对自动控制系统的基本要求 1.基本要求的提法----稳、准、快 （1）稳定性 （2）快速性 （3）准确性 2.典型外作用 具备条件： [1]现场或实验室易得； [2]系统性能能代表实际工作条件下的性能； [3]数学表达式简单，便于计算； * * * * 自动控制原理 第一章 自动控制的一般概念 2 自动控制系统示例 3 自动控制系统分类 4自动控制系统的基本要求 本章主要内容 是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器）使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制技术 自动控制技术及应用 §1.1 自动控制的基本原理与方式 眼睛 大脑 手臂 眼睛 大脑 书的位置 手的位置 §1.1 自动控制的基本原理与方式 反馈控制原理：在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差（按偏差的控制），从而实现对被控对象进行控制的任务。（按偏差控制的原理） §1.1 自动控制的基本原理与方式 §1.1 自动控制的基本原理与方式 输出量 串联 补偿元件 放大元件 执行元件 被控对象 反馈 补偿元件 测量元件 输入量 主反馈 反馈控制系统基本组成 局部反馈 §1.1 自动控制的基本原理与方式 1）反馈控制方式—基本控制方式 §1.1 自动控制的基本原理与方式 §1.1 自动控制的基本原理与方式 函数记录仪原理示意图 伺服电动机 测速发电机 变换器 放大器 绳轮 ur △u up 函数记录仪方块图 放大器 变换器 伺服 电动机 齿轮系 绳轮 记录笔 测速 发电机 测量电路 Ur Δu up 位移 — §1.2 自动控制系统示例 俯仰角控制系统方块图 §1.2 自动控制系统示例 给定装置 放大器 舵机 飞机 反馈电 位器 垂直陀螺仪 θ 扰动 θo 放大 滤波 A/D 变 换 器 触 发 器 D/A 变 换 器 TP301-B 单 板 计 算 机 热电 偶 电炉 电阻丝 度电阻炉温微机控制系统 §1.2 自动控制系统示例 减速器 控制器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM §1.2 自动控制系统示例 开环控制 反馈控制 复合控制 控制方式 机械系统 电气系统 机电系统 液压系统 气动系统 生物系统 元件类型 自动控制系统的分类 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 系统功用 系统性能 线性系统和非线性系统 连续系统和离散系统 定常系统和时变系统 确定性系统和不确定性系统 参据量变化规律 恒值控制