系统辨识课件2 西工大.ppt

2.2 M序列辨识系统的脉冲响应 2.3 脉冲响应序列求系统G(s)和G(z) * * 1.M序列的由来 脉冲输入 得脉冲响应，工程上不可实现 白噪声输入 相关法得脉冲响应，工程上不可实现 因此，必须用工程中可重复产生的输入信号来辨识系统的脉冲响应序列。 工程上，采用M序列来辨识系统的脉冲响应序列。 2.M序列的特点 (1)伪随机二位式序列； (2)M序列的数字特征与白噪声相似； (3)确定性序列； (4)工程上可以方便地重复产生。 因此，下面学习以下知识： (1)伪随机噪声； (2)离散二位式白噪声序列； (3)伪随机离散二位式序列；(M序列) (4)二电平M序列； 3.伪随机噪声辨识脉冲响应 伪随机噪声由白噪声截断而来，是一个周期性信号。 伪随机噪声及自相关函数 伪随机噪声信号作为输入信号，则有： 选择适当的截断周期，使g(τ)在τT时已衰减至零。则上式可写成： 得到了与白噪声作为输入的相同辨识结果。 下面来计算Rxy(τ),先计算Rx(τ)： 可见计算Rxy(τ)只需计算一个周期即可。 4.离散二位式白噪声 离散白噪声：连续白噪声等间隔采样而成的随机序列。显然，该噪声具有连续白噪声相同的统计特性，即 二位式：离散随机变量取值只有两种数值，没有第三种取值情况。例如，-1和1. 离散二位式白噪声：序列中元素一般取为1和-1，也是真正意义上的白噪声，用其作为输入信号，辨识g(τ)的结果与连续白噪声的是完全一致。 例：某离散二位式噪声 1111-1-1-11-1-111-11-1··· 主要性质:(1)-1和1出现的次数相等； (2)总游程数位(N+1)/2,且-1和1出现的游程相 等，最多相差1个。(N为序列长度) (3)其自相关函数为 注：状态“1”和“-1”连续出现的段叫游程。 5.M序列的产生方法及其性质 M序列：将离散二位式噪声序列截断后，构造出的伪随机序列。 显著特点： (1)M序列是一个确定性序列,可重复产生； (2)M序列具有与离散二位式白噪声相似的性质。 产生方法：工程上产生M序列采用移位寄存器方法。 产生伪随机序列条件：各寄存器初始状态不全为零。 例：取初始状态全为1，则各寄存器状态为 1111(初态)→0111→0011→0001→1000→0100→0010→1001→1100 →0110→1011→0101→1010→1101→1110→1111 输出序列为：111100010011010 (长度N=15) 推广：若寄存器个数为n，则有 (1) 周期长度N=2n-1 ; (2) 总游程=2n-1 ; (3) “0”出现次数为(N-1)/2,“1”出现次数为(N+1)/2. 相差1次。 6.二电平M序列及其性质 工程实际：将M序列转变成电平信号，“0”取为av,“1”取为-av 。 移位脉冲周期为Δ，则该二电平M序列的周期为NΔ。 数字特征： (1)均值mx 在一个周期NΔ内，其均值mx为 显然，当N→∞时，mx→0. (2)自相关函数Rx(τ) 不加证明给出Rx(τ)的计算结果。 当N很大时，上式可写为 Rx(τ)的波形如下： 从图中可知， Rx(τ)由两部分构成： 三角脉冲分量，记为Rx1(τ); 直流分量，记为Rx2(τ); 则有： 其中: 的波形如下： 当Δ很小时，Rx1(τ)可认为是脉冲函数，则有 可见，M序列具有白噪声序列的数字特性。 7.二电平M序列辨识系统的脉冲序列g(τ) 二电平M序列辨识g(τ)有两种方法：作图法和公式法。 (1)作图法 则有： 记： ，A为常数 Rxy(τ)可根据输入输出数据序列计算： 可见，只需将Rxy(τ)曲线向上平移A，即可得g(τ)。 注：当τ→∞时，g(τ)→0. 其图形如图示。 (2)公式法求g(τ) 两边积分有 代入(1)式，可解得g(τ)为 公式法求g(τ)公式组 上述公式组，每次计算可得到g(τ)的一个离散值。 g(τ)一次性计算公式 在系统输入(r+1)个周期二电平M序列时，有 (3)g(τ)的递推算法(在线辨识) 递推算法：假设我们得到了(m-1)组观测数据时的辨识结果gm-1，现在又得到了一组新的观测值(xm,ym)。现在讨论，就gm-1与(xm,ym)数据来如何得到新的g(τ)估计值gm问题。 一般递推算法的计算公式形式如下： 式中， 为利用新观测值对g的预测值。 将 代入上式有 上式即为g(τ)的递推公式。 1.脉冲响应序列