ABS中参考车计算方法地研究.pdfVIP

ABS中参考车速计算方法的研究 上海同济大学余卓平 刘高翔张竞先 【摘要】 本文针对汽车制动防抱死装置ABS所需的汽车制动过程中参考车速的计算方 法．提出了一种数值解法，通过对车轮制动过程的分析，建立其相应的数学模型，用数值分析的 方法直接根据车轮转速求解参考车速。 关键词 防抱装置参考车速数值解法 1 前 言 汽车防抱制动装置(An舡-lo呔bmking 抱死拖滑，以保持汽车的方向稳定性和操纵性，提高附着系数利用率，缩短制动距离，防止 事故发生的汽车安全性装置． ABS的作用是根据滑移率和车轮减速度是否达到某一设定值，来识别车轮是在稳定区 域还是在非稳定区域内转动，所以在ABS中滑移率是必不可少的一个控制元，如何计算出 车轮滑移率成为ABS的一个重要问题和技术难点。滑移率是由下式来确定的： ^=(却一uR)／v- (1) 式中卯——汽车速度 口R一车轮速度 目前在ABs中h可以用车轮转速传磕器准确地测出，但是还没有准确测定姊的手 段，关键是如何准确地测出-．当然可以采用非接触速度传感器或加速度传感器测出汽车 减速度，然后计算出口r。但是，采用非接触速度传感器成本高、技术复杂，采用加速度传 感器会受到道路坡度的影响，误差较大，这两种方法都缺乏实用性。所以在ABs中用所谓 的“参考车速”来代替汽车速度”r，BOSCH公司介绍的一种算法是利用车轮转速传感器来 测量出车轮角速度∞，再通过逻辑处理得到r。即可以根据车轮速度un计算出汽车速度 值，根据”a按固定斜率变化的规律，计算出近似的汽车速度口n一，并且把OR一看作”r来 计算滑移率(见图1)。“’ 产商均有自己的确定参考车速的方法，本课题从理论上对制动过程中参考车速的计算方法进 行了分析与研究，提出了一种根据车轮制动力学直接求取各个车轮参考车速数值解的方法， 并通过试验加以论证。 179 }xH—iH—f qU U蜊一 圈I Bosch公司参考速‰舯计算 2 汽车制动过程中载荷的转移分析 在制动过程中轮胎载荷随着制动惯性力而变化，该惯性力作用在汽车质心上，如图2所 示． 汽车制动时根据总制动力的大小作 ∥7：童匠壅)、＼ ／惯性力 ＼ 减速运动。制动时所产生的地面制动力 等于车轮载荷与附着系数之积。制动时 7、 厂、J lH 所产生的惯性力与总制动力大小相等、 方向相反、指向行驶方向．由于这两个 焉≥苜学力i鬃逝虬』嘉碡Tw莓 力一个作用在汽车质心上，一个作用在 车轮接地点，从而会产生一个使汽车前 图2车轮承受的载荷 ，聋 倾力偶矩，使前轴载荷增加AH0，后轴 载荷减少Apn．假定制动附着系数为ps、车重为IV,轴矩为L、质心到前轴的距离；a、质 心高度为H， 则： + (2)