CNC伺服系统预见预测控制算法地研究.pdfVIP

‘中匮控穗会议论文集)．591·594 1998年9胄16-22日，浙茳宁波 CNC伺服系统预见预测控制算法的研究+ 吴海 王庆利t于锡纯 徐心和 末北太学控制仿真中心I：28#沈阳110006 t沈阳电力专井学柱 沈阳110036 抽 要：在数控加工，机器^焊切割等一类应用的轨速跟踪问题中，未来日标轨速信惠对干 提高跟蹿精度具有+分重要的意义．奉文提出的预见囊洲控．1善．击，充分利用耒来 信惠，且能够克破模型误差等干扰．仿真结论表明试方法能够太幅度曩矗系眈的跟 踪精度，说明了馕方法的有效性和实用性． 关键词：翻谢控1H、镬见控制、跟踪误差、CNC机床 一、引言 在高档数控机床、机器人孤焊装置、汽车悬架控制等一类应用中，曲线的跟踪控制具有 其特性，即轨迹部分巳知．或全部已知。这使其控制器的设计，也有别与通常意义下的跟踪控 制。因为已知的目标轨迹是提高控制精度的重要信息。这一类控制定义为预见控制(preview contr01)或前瞻控制(Looka．headcontr01)． 本文提出了一种预见预测控制算法，他克服丁预测控制和预测控制两者的不足，适用于 一类来来轨迹巳知(璜帮分已知)的跟踪控制。在本文的第二部分，讨沦最优顼见控制系缝 的设计，求出无模型和干扰条件下的预见控制规律tb。；第三部分研究预见预测控制的设 计；然后结合仿真，说明该方法的有效性，最后给出结论。 被控对象．-f表示为CARIMA模型【2】： 山(2—1)F(t)=z-L．nB{)(：一1)u(t一1)+d(§)(1) 二一。． 其中： 一， ． z(oAn-zn一·)：1+．z-x“)=．a-4,．．-q l1 Bo(z一1)=bo+blz一1+．．+6m；一”f‘舶。攀、 这里， m≤n—l，工t。≥n—m一1，设d(k)为考虑了阶跃干扰等因京的 责j ≥0 l一=_1)假设A(z“)多项式是渐近稳定 d(k)=q(砷／△(q(＆)：独立随机序列，△ s 乱(；。1 B。扛“1为互菔多项式。 对式(1)引入差分算子A=1一：～，用状态方程表示为： 0’； △F(≈)=cAx(女) △x(I+1)=A△x(^)+BAu(k) ’a63／cod[s主囊蠢助．合两号：863—511·9508一004 这时我们把干扰噪声当作零处理．设(A，B)可控．(G，A)可检测．这里X(k)为 u(女一k—m)…t‘(I一1)】 (n+m+Im)×1向量．x(^)=【y(k)…F(I—n+1) 定义跟踪误差信号为t e(^)=R(k)～y(k) 式中冗(^)为理想轨迹。得到扩大误差系统： A B 0 圳㈥。… ”’ [拦嚣j)]：r洲]【“砷】+一日卜卅[工o-]aR(k0I△x(女+1)J一【 J lax(k)J’【 J“’“’。【 或写成：j％(≈+1)=≯爿o(k)+G△t‘”。(女)+GR△R(k+1) 根据疆见控髓理论{1】，控制量为：