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GPC控制律的连续性研究 吴玮琦 席裕庚 (上海交通大学自动化研究所，上海，200030) 摘要本文讨论了广义预测控制中，控制量加权系数五=0处的控制律的连续性问题．得 瓠了控制律在五=0处不连续的结论，并给出了相戽的极限控制律． 关键词 广义预测控制律可行性极限控制律连续性 1 引言 性、稳定性以及鲁棒性等，一直是人们讨论的关键。而可行性则是最基本的闯题。对于有约 柬的广义预测控制问题的可行性在【：l等文中有所讨论。而张峻在田中对于无约束的广义预泓控 制的可行性则进行了详细的研究。从中可以看出，对于无约束的广义预测控制，在某些参数 {盎择情况下，当性能指标中控制量的加权系数丑=0时，控制律是不存在的；而此时如果五 很小，由于控制律中的求逆项趋于奇异，控制律也是不可实旌的。因此aarke等人在一的定 理2中提出的五很小时的稳定广义预测控制律在多数参数选择情况下是不可实施的。这看似 育所矛盾。因此控制律在五=0的邻域内的存在性和连续性还有待进一步研究。 本文将对无约束情况下的广义预测控制在旯=0的邻域内的控制律的存在性、连续性以 及控制律的极限(下面称之为极限控制律)进行讨论，得到了当广义预测控制在五=0不存 在时，控制律在五=0处不连续的结论，并给出了相应的^=0处的极限控制律。 在第二节中，将简要介绍广义预测控制方法以及张竣关于五=0处控制律存在性的讨论 结果：在第三节中，对A=0的邻域内的控制律的连续性进行讨论，并得到Z=0处的极限 控制律，指出广义预测控制在五=0处不连续。最后，在第四节中对全文进行总结。 2控制律的存在性 广义预测控制是针对下面的CARIMA模型 多项式 提出性能指标 (1l设月(f1)，爿f1)互质，且60≠o。 OPC控制律的连续性研究 41 (1) ．，位)=艺(y(≈+邮)一w(々+m))2+A2Au：(k+l-llk) 膏+j时刻的输出量和控制量的预估，Au(k+jI 控制量的加权。 通过对性能指标(1)的最小化，可以得到七时刻的控制律为 au(k)=-d7y(k) … ”’ dr：00…o妇rG+Ⅳ)-1Gr f(k)为保持△口∞+jk)=0(N。，一1≥危o)时对将来的输出的预攫I【1j。 0 g札…gl ： ’． O G= g虬………… gl gNt…………gNrN。+ 当五=0时，如果6列不满秩，则控制律(2)中求逆项的逆不存在，因此控制律不存在。 基于这个观点，张竣在13】中，详细讨论了控制律(2)的存在性，得到了如果 T1．N2N】+帆一1； T2．N2≥Ni+N。-1，N。≥刀。+2，N1≥％+1。 6列不满秩，控制律不存在；在其他的时域参数选择情况下，G列满秩，控制律存在· 而如果五≠0，则控制律(2)中的求逆项的逆存在，控制律总是存在的。 矛盾，并且G列不满秩时，控制律(2)中的求逆项趋于奇异，因此其实现也有困难。 所以，五=0的邻域内的控制律的连续性问题是值得深入研究的。 3控制律在五：0处的连续性讨论 对于控制律(2)，当A≠0时，可以进行等价变换 3，1如果G行满秩 。协甜)-‘n弦妻G’B∞Ⅵ)～G守7