避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计地研究.pdfVIP

第20卷第4期 Vol20，SS 1998年8月 机器人ROBOT Au出1998 避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计的研究+ 吴瑞珉 吴文华 张恩洲 渤京胖丁凡学制让r拌学瓴 【钉束．2I(Kml 摘要奉立川’‘j-避免纰构奇异的JC余度机器^操作机垃计问题．通过分析r_’l7㈨3R垛们．帆搜 七(J由胜拟人r臀的站构奇肄探讨J’)C余鹰操作机的结构舒异存订．，相丁作卒叫cp的分布、，，类及 jL中{‘态，抖由此挺mJ’避免奇异的-￡余艘操{1机的~蛙计方i圭战策略 关键词jC禽艟，机器人．结构奇异，探作机设计 1引言 基r避免结构奇异的兀余应操作机设计的研究主要包括时部分内窬：(1)冗余皮操作 {jJt_et‘t丰句奇异的研究；(2)毖]。结构奇异理论的冗余度操作_}的设计 米f×分结构奇异类删【|uh r(，ssi 艘操竹机的鲇构奇异刈翘Bed an：4]基J(1远功流彤怂☆；Ⅱ以政变儿余煌揲作棚的奇 钟伊彤将结构奇异分为以r：类：(1)边界奇异：(2】内部奇异，利JlJfJ运动流形逊线的切 父射的{aylor J硅Jf式摊演，绡构奇异分类的判掘条州，j1以半面：{R操fr机为删随明【Ⅱ避 免奇异|1CJg,q构奇坤的分析过氍在此纠}究基础}．，Bedrossianf5 J义提出r适合7R搽作机 爪对兀余膻操什机l作审问中结构奇异分郁、形态葛进行分析．而这刘改汁是至戈t扛要的 …绕消除撵竹机I竹窀间中的内部奇异．商嫂地得…r一种较其它类’驯优越的7R操作 免纪阳奇异的，C余艘操f1．机吐计¨题但Burdi ck的纪构奇异分析仪仪只涉及笑1I数}j、 兴刑分∞j’』奇异的天系．『1H忽略j，柯K参数。』奇异存任硬奇羿篓删的关系 帆以上分析w]以行f1}-C余嫂操f1‘机没计坪论还不完善，仃以：一ⅡB们题本艾以r部分 将舰这Ⅱ々问题主井行研究 2基于避免结构奇异的冗余度操作机设计 l、mI}j先坩呛)C余度嫌”。机结构奇异的分干斤D法、奇肄类删及其一ri．态 2 1 冗余度操作机结构奇异的分析方法 其运动·1}Ⅱ：iuj题町描述为 岩=j(0)0 阵． 操作机处丁奇辟何形时，丧火某个成数个方向上的运动能力若从Jacobian矩阼的角 即Gf：O．其u矩阵相麻的列“，被定义为奇异方向＆s方向也就是操作机不能实现术端返 动的方向． 奇异位彤船可定义尺5t．R”为集合中的元素，其中兄5为： 舟’。{口、∈R”：5。J(挣5120} f21 t-面利HjJacobian矩阵的零守问父龉米分析冗余度操作机的结构奇异． 设定tFm+l，即L余的自dj度数为1．如式(1)描述的操干17机运动学Jl：问题，其Jacobian 矩阵零宅间父蛙Ⅳ(西．毋船”r’；成： Ⅳ(口)2K‘‘叫 (31 其中。2t一1)4“8。’(。(9¨，朋研为J(o)J：．N942州构成的矩阵 为零： Ci20 i=l，2，．，n (4) o／7 ：r— m少