基于FreescaleS12 微控制器的高速智能寻迹车设计与实现.pdfVIP

第２６卷第１期 江苏科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．２６Ｎｏ．１ ２０１２年２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｆｅｂ．２０１２ 基于ＦｒｅｅｓｃａｌｅＳ１２微控制器的高速智能 寻迹车设计与实现 １ １ １ １ ２ 王　琪 ，程　飞 ，陈四杰 ，葛秀梅 ，王维西 （１．江苏科技大学 机电与汽车学院，江苏 张家港２１５６００） （２．江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江２１２０１３） 摘　要：智能寻迹车在工业领域具有广泛的用途，智能寻迹车的运行速度和稳定性直接影响到系统的工作效率．为了提高 系统的运行速度与稳定性，设计并实现了一种基于高性能的ＦｒｅｅｓｃａｌｅＳ１２系列微控制器的智能寻迹车．采用激光传感器探 测黑色路径的位置，通过对电机调速模块、传感器随动舵机控制模块和前轮转向控制模块的研究，提出了一种传感器随动 的寻迹控制策略，实现了小车自动沿黑色路径行驶．经测试智能车速度快，跟踪黑色路径准确． 关键词：智能寻迹车；激光传感器；路径识别；Ｆｒｅｅｓｃａｌｅ单片机 中图分类号：ＴＰ２７３，ＴＰ２４２．６　　　　　文献标志码：Ａ　　　　　文章编号：１６７３－４８０７（２０１２）０１－００７５－０６ Ｄｅｓｉｇｎａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｈｉｇｈｓｐｅｅｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｃｉｎｇ ｃａｒｂａｓｅｄｏｎＦｒｅｅｓｃａｌｅＳ１２ＭＣＵ １ １ １ １ ２ ＷａｎｇＱｉ，ＣｈｅｎｇＦｅｉ，ＣｈｅｎｇＳｉｊｉｅ，ＧｅＸｉｕｍｅｉ，ＷａｎｇＷｅｉｘｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＡｕｔｏｍｏｂｉｌｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈａｎｇｊｉａｇａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１５６００，Ｃｈｉｎａ） （２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒａｒｅｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｉｎｄｕｓｔｒｙ，ｉｔｓｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙａｒｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｔｏ ａｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｒｕｎｎｉｎｇｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙ，ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒａｄｏｐｔｏｎ ａｈｉｇｈｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＭＣＵｎａｍｅｄＦｒｅｅｓｃａｌｅＳ１２．Ｉｔｕｓｅｓｌａｓｅｒｓｅｎｓｏｒｓｔｏｔｒａｃｅｂｌａｃｋｒｏｕｔｅ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｒｅ ｓｅａｒｃｈａｂｏｕｔｔｈｅｍｏｔｏｒａｎｄｓｔｅｅｒｉｎｇｅｎｇｉｎｅ，ａｌａｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙｉｓｃｒｅａｔｉｖｅｌｙｐｒｅｓｅｎｔｅｄｂａｓｅｄｏｎ ｔｈｅｓｅｎｓｏｒｓｓｅｒｖｏ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒｃａｎａｃｃｕｒａｔｅｌｙｔｒａｃｅｔｈｅｂｌａｃｋｒｏｕｔｅｗｉｔｈ ｈｉｇｈｖｅｌｏｃｉｔｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｔｒａｃｉｎｇｃａｒ；ｌａｓｅｒｓｅｎｓｏｒ；ｌａｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；ＦｒｅｅｓｃａｌｅＭＣＵ 　　基于视觉的智能车辆在当今智能化交通、智 于黑色路径的预判能力，智能车需要使用检测距 能化工厂以及智能化仓库等方面有着重要的应 离更远、光线平行的激光发射器代替红外二极管 用前景，它体现了人工智能、车辆工程、自动控