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2005中国控制与决策学术年会论文集
2032 2005ChiseCmmlmd
Pr∞eedi“gsof nedsi㈣cM丸rm∞
面向复杂形状工件的超声检测机器人研究
杨辰龙，周晓军
(浙江大学机械与能源工程学院，浙江杭州310027)
摘耍：针对航空_T-业复杂形状工件超声无损检测方法可靠性和稳定性较差阻度自动化程度低的缺点，提出一种机
器人示教录返塌程的挂测方法．谖方法基于超声测距原理，通过示教辖程获取工件表面几何信息，利用凸面反束建横
技术室构工件表面模型}捂此模型，应用机罂人运动学技术进行路程受控超声挫蒯，实现了复杂形状工件的超声C扫
描成像试验表明，谤方法切实可行，适合于大批量生产．
美鬟词：超声植洲}复杂形状I超声测耀；示教录逗编程；机器人
Ontheultrasonic robotforthe
inspection complexshape
components
YANG Xiao一血”
Chen—long，ZHOU
of
Mechanicaland
(College EnergyEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou
YANG
Chen—long，E-mail：zhedayang@163．eom)
Abstract：Aultrasonic method，basedon for
inspection teaching—and-playbackprogramming．ispresentedcountering
thelow andautomaticlevelinultrasonic with of
reliability，stability components shapeaerospace
inspection complex
thismethod．the informationofthe wasobtained
industry．In geometrical cornpley,componentsbya“teaching”
basedODultrasonic curvedsurfacereversewasusedto surface
process ranging．Themodelingthrough
for isachieved controlledultrasonic
reconfIguratlon．C-scanimagingcomplexshapecomponents throughpath
methodisfeasibleandfitformass
inspection．Provedhyexperiment，the producing．
wordslultrasonic robot
Key inspection；complexshape}ultrasonicranging‘teaching-and—playbackprogramming
l引 言 研究具有重要意义”]．
随着航空航天技术的发展，对工件性能、外形等 Lars等提出一种三维检测系统，利用其仿真模
方面
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