三自由度永磁同步平面电机的控制策略[J].pdfVIP

15 4 Vol. 15 No. 4 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 11 4 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Apr． 20 11 年 月 三自由度永磁同步平面电机的控制策略 ， 周赣 黄学良 ， 210096 东南大学电气工程学院 江苏南京 : ， 摘 要 在介绍三自由度平面电机的结构和工作原理之后 提出执行器的电磁力方程和平面电机 ， ， 的运动控制方程 推导合外力和执行器水平电磁力的转换方程 提出平面电机的三自由度解耦控制 。 ， 。 策略 设计三个自由度的位置伺服控制算法 进行单自由度定位和三自由度同时定位实验 平移 0. 1 s ， 10 m ， 0. 07 s ， 0. 1 mrad 。 运动的上升时间为 稳态误差为 μ 旋转运动的上升时间为 稳态误差为 : ， 。 实验结果表明 三自由度解耦控制策略可行 系统的动静态特性理想 : ; ; ; ; 关键词 永磁 同步 平面电机 执行器 控制策略 中图分类号:TM 301． 3 ;TM 35 文献标志码:A 文章编号:1007－ 449X 2011 04－ 004 1－ 05 Control strategies of 3-degree-of-freedom synchronous permanent-magnet planar motors ZHOU Gan ， HUANG Xue-liang School of Electrical Engineering ，Southeast University ，Nanjing 210096 ，China Abstract :After the structure and working principle of the 3-degree-of-freedom DOF planar motor were introduced ，the electromagnetic force equations of the actuators and the motion control equations of the planar motor were proposed． The transformation equations between the resultant forces and the horizontal electromagnetic forces of the actuators were derived． The decoupling control strategy of 3-DOF motions was proposed． After the position servo algorithms of 3-DOF motions were designed ，the single-DOF posi- tioning and 3-DOF simultaneous positioning experiments were conducted． In translational motions control the rise time was 0. 1 s and steady-state error was 10 μm and in rotational motion control the rise time was 0. 07 s and steady-state error was 0. 1 mrad． The experimental results show that the control strategy of 3- DOF motions is feasible and the dynamic and static performances are satisfying． Key words :permanent magnet ;synchronous ;planar motors ;actuator ;control strategy ， ， 动力学特性较简单 质量较轻 不存在多层机械结构 0 引 言 ;2 的底层驱动电机负荷过大的问题 直线电机直接 、 、 、 传统的平面定位装置多采用龙门架型 十字架 驱动不存在传动机构的齿隙 不确定的滚珠运动 粉 ， 。 、 ， 型多层机械结构 由旋转电机配合传动机构驱动 尘 润滑等影响定位精度的难题 不存在传动机构的 ， ;3 现代平面电机常采用直线电机直接驱动的单层机械 附加质量 响应更快 按驱动用直线电机执行器 结构， :1 的种类， 、 、 具有如下特点 单