基于D-H法的多连杆正铲挖掘机运动学分析与包络图绘制.pdfVIP

38 卷 3 期 燕山大学学报 Vol. 38 No. 3 20 14 5 Journal of Yanshan University May 2014 年 月 文章编号：1007-791X 2014 03-0197-07 基于D-H 法的多连杆正铲挖掘机运动学分析 与包络图绘制 1,2, * 1,3 1,2 1,2 丁华锋 ，曹 宇 ，杨真真 ，马 利 1. 066004 2. （ 燕山大学 河北省并联机器人与机电系统实验室，河北 秦皇岛 ； 先进锻压成形技术与科学教育 066004 3. 221000 部重点实验室 （燕山大学），河北 秦皇岛 ； 徐工集团挖掘机械有限公司，江苏 徐州 ） 3 D-H 摘 要：提出并研究了一种 自由度的多连杆正铲挖掘机机构，并运用 法对该挖掘机构进行运动学数学建 模，得到铲斗位姿的正反解，模拟动臂提升和水平推压工况，分别得到提升状态下铲斗姿态角变化情况和水平 3 MATLAB 推压过程中 组液压缸长度的关系。最后基于运动学正解和奇异判断条件在 平台上实现该多连杆正铲 挖掘机构包络图的自动绘制，结果显示其挖掘范围满足工作要求。本研究为该机构的优化设计、动力学分析和 制系统的设计提供了基础。 D-H 关键词：正铲挖掘机； 法；运动学正反解；水平提升；水平推压；挖掘包络图 中图分类号：TD422; TP242.2 文献标志码：A DOI：10.3969/j .issn.1007-791X.2014.03.002 该四边形机构进行了运动学分析，得到了铲斗液压 0 引言 缸铰点布置位置的合理区域；文献 [5] 介绍了在 正铲液压挖掘机是液压挖掘机的一种常见的 Simulink 环境下，运用SimMechanics 工具箱对挖 工作装置，其主要以地面以上并具有一定坡度和高 掘机工作装置进行运动学建模并快速得到反铲液 [1] [6] 度的泥土、矿石为采掘对象，工作条件恶劣 。由 压挖掘机的包络图方法；文献 提出并分析了 于结构上的不同，相对于反铲式挖掘机和机械式挖 4 一种 副杆作机架的新型正铲挖掘机构，并根据由 [2] 掘机，液压正铲挖掘机的工作范围广 ，输出的挖 机构的几何关系得到的参数传递框图，对该机构拓 掘力大，可以搭载容量更大的铲斗并且能够实现其 扑结构的运动学位置问题给出了求解过程。联邦德 特殊运动，工作效率高，所以正铲液压挖掘机广泛 OK Tri-Power 国的 公司提出了一种带有“ （强力 应用于露天煤矿、矿石开采、水利建设等场合。 12 3 三角）”装置的新型 杆 自由度正铲挖掘机构， 10 3 相对于传统 杆 自由度构型该挖掘机构具有根 机械运动和驱动方式是所有机械装备的核心， 据机械传动的原理自动实现铲斗水平提升和提供 如何运用数学模型描述机构的运动性能并与其驱 辅助提升力等优点，同时也吸引了国外学者的关 动建立对应关系是研究一个机构应当解决的首要 注；文献 [7] 对 “强力三角”结构正铲液压挖掘 问题。文献 [3] 运用 CAD/CAE 技术对大型矿用 机的水平提升性能进行了分析，得到了水平提升过 正铲液压挖掘机的机构进行分析，得到了挖掘机构 程铲斗角度偏差值计算模型，为选择优化算法提供 在各种工作循环过程中的运动学和动力学参数，总 了目标；文献 [8] 基于运动学参数传递方法实现 结了一种不需建立复杂的数学模型便可以获得机 了该结构正铲挖掘机工作范围的测定和动力学计 [4] 10 构整体性能的方法；文献 研究了经典的 杆 算，并利用该方法高效地规划最大挖掘力出现的位 3 - 自由度正铲挖掘机构中斗杆铲斗四边形机构存 置。然而我国在挖掘机设计和生产与国外先进设计 在的运动牵连关系 （即所谓的铲斗运动耦合），对 2014-03-22 座机电话号码 E座机电话号码54 收稿日期： 基金项目：国家自然科学基金资助项目 （ ）；河北省自然科学基金资助项目 （ ）； 教育部博士学科点专项基金资助项目 座机电话号码120006 * 1977- Email dhf@ysu. edu. 作者简介： 丁华锋 （ ），男，湖北荆门人，博士，教授，博士生导师，主要研究方向为机构分析与综合， ： cn 。 198 燕山大学学报 2014 [9] 理念和制造技术仍旧存在相当的差距 ，目前国内 仅能够生产小吨位的正铲挖掘机且结构单一，因 此，本文旨在从正铲挖掘机工作装置的机构分析着 手，设计出具有自主知识产权的性能优良的挖掘机 构。 [10- 11] 本文基于 “运动链环路理论及其图谱库 ” 的方法提出了一种适用于正铲挖掘机的新型多连 a 拓扑图 b 运动链图 杆机构，运用Denavit-Har