基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避障小车.pdfVIP

基于Arduino的Mecanum轮无线遥控避障小车术 口 李芳昕 口 谭小群 口 张 洋 口 李 超 西北工业大学 机电学 院 西安 710072 摘 要 ：为 了提高车间货物储存空间利用率 ，设计 了一种基于Mecanum轮的无线遥控避障小车模型。小车控制核心 为 Arduino控制板 ．轮子采 用直流 电机驱动 的Mecanum轮 ，遥控 器与APC220无线通信模 块实现遥控 。红外测距传感 器实 现避障。通过软件设计及模 型样机 的硬件组装成实物样机 ，并对其进行调试 ，取得 了良好 的实验效果。 关键词 ：Arduino控制板 Mecanum轮 无线遥控 避 障 中图分类号：TH133 文献标识码：A 文章编号 ：1000—4998f2014)06—0006—04 Abstract：Toincreasetheutilizationratioofthestockspaceintheworkshop，aprototypeofsmallcarwithwirelessremote controlandobstacleavoidanceisdesignedbasedonMecanum whee1．ItadoptsArduinocontrolpanelasthekernelforcar control。Mecanum wheelsdrivenbyDC motorsforcarwheels，remotecontrolunitandAPC220wirelesscommunicationmodule torealizeremotecontroland infrareddistancesensorstoachieveobstacleavoidance． Viadesign ofthe software，hardware assemblyoftheprototypeanditscommissioning，soundexperimentalresultsareachieved． KeyW ords：ArduinoControlPanel M ecanum W heels WirelessRemoteControl ObstacleAvoidance 随着 制造 业 的发 展 ，更有 效地 利 用车 间货 物 储存 收 到控 制 字符 ，给 直 流 电机 输 出 PWM 信 号 ，通 过 调节 空 间以提 高 空 间利用 率 ，已成为 生产 管理 的一 个 重要 4个 Mecanum轮 的转 向和速 度来 实现 小 车 的全方 位 变 问题 ，因此 ．运 输 车应 尽可 能减少 其转 向空 间。普 通 的 速移 动 。红 外测距 传 感器 用 于测 量小 车 与 障碍物 的距 轮式 与履 带 式机 构都 需要 一 定 的转弯 半径 ，在 拥 挤 的 离 ，实 时给 Arduino控制 器 反 馈模 拟 量 信 号 ，当到 达设 工作 空 间 内实现 全 方位 运动 相对 困难 。工人 驾驶 装 卸 定距 离 时 ，Arduino控制 器发 出相应 指 令 。控 制小 车 实 车进 行货 物 运输 的运 输 方式 效率 低 ，在 复杂 工作 空 间 现设 定动 作 。 内 的劳动 强度 大大 增加 ，且容 易 出现错 误 。 2 系统的硬件设计 为 了研 究 转 向空 间小 且 运 输 效 率 高 的运 输 工 具 ， 本文 提 出一 种基 于 Arduino的 Mecanum轮 无线 遥 控避 2．1 Mecanum 轮 障小车 ，小 车选 用 麦 卡 纳姆 (Mecanum)轮 作 为 运 动 执 Mecanum 轮 的轮毂 外 围安装 了一 周 与轮 毂轴 线 成 行 单元 。Mecanum轮 在 1973年 首 先 由瑞 士 Mecanum 一 定 角 度 的无 动 力 辊 子 ，这 些 辊 子 既 可 绕