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基于联合标定的图像分割 张腾飞，李瑞峰 ，王亮亮 (哈 尔滨工业大学机器人技术与系统 国家重点实验 室 ，黑龙 江 哈 尔滨 150001) ImageSegmentationBasedonJointCalibration ZANG Tengfei，LIRuifeng，WANG Liangliang (StateKeyLaboratoryofRoboticandSystem ，HarbinInstituteofTechnology，Harbin 150001，China) 摘要 ：针对普适环境下人体 区域的提取问题 ，提 ourmethodcan extractdynamicorstaticbodyre— 出一种基于彩 色摄像 头和深度摄像头联合标定的图 gion quicklyandaccurately．Ourmethod isrobust 像分割方法。首先根据深度摄像头采集的深度信息 andreal—time． 易处理和受外界环境影响小的优点，利用大律法从 Keywords：pervasive environment；color im— 深度 图像 中快速提取 出人体 区域；然后建立世界坐 age；depthimage；jointcalibration；imagesegmenta— 标系中彩色图像坐标系和深度图像坐标系的对应关 tjon 系，实现彩 色信 息和深度信息的相对位置映射 ；最后 根据分割的深度图像及其在彩色图像 中的映射 ，在 0 引言 彩色图像 中完成人体区域分割。通过在复杂背景和 不同光照条件下的图像分割 实验，验证 了本方法具 复杂背景及光照等交互场景的差异往往会直接 有 良好 的精度和鲁棒性 。 影响人体区域的快速准确提取 ，其精度和鲁棒性对 关键词 ：普适环境 ；彩色图像 ；深度图像 ；联合标 自然人机交互过程起着至关重要的作用。近年来 ， 定 ；图像分割 图像 中人体区域的分割一直是人机交互领域研究的 中图分类号 ：TP751 热点和难点_】]。研究的理论相对而言比较成熟，国 文献标识码 ：A 内外普遍将图像分割方法分为基于区域 的方法、基 文章编号 ：1001—2257(2014)08—0003—04 于边界的方法和数学形态学方法_4]。但是上述方法 Abstract：Concerningtheproblem thatit’Sdif— 往往不能 自动实现 区域的分割，需要手动选取部分 ficultto extractthe body region underpervasive 的待分割区域的像素点 ，实时性差 、易受光照和复杂 environment，weproposed an image segmentation 背景的影响。采用一种基于联合标定的人体区域提 methodbasedon iointcalibrationofcolorcamera 取方法 ，将人体区域从具有复杂背景的彩色图像和 and depth camera．In a complex environment in— 深度图像中同时分割出来 。 doorsoroutdoors，asadepthcameracancapture 1 分割 流程 informationfastandwon’tbeaffectedbytheenvi— ronment，we use OTSU to extract body region 深度摄像头具有对深度信息采集速度快 ，受外 from adepthimage．Thenweusethejointcalibra— 界环境影响小的优点，所 以在光照变化 ，交互环境具 tionmethodprop