永磁直线同步电机快速位置伺服控制.pdfVIP

永磁直线同步电机快速位置伺服控制 尚冬冬 陈德传 杭州电子科技大学自动化学院，浙江杭州310018 摘要：该文针对直接驱动式的永磁直线同步电机快速伺服控制问题，探讨了一种基于矢量控制逆变器和 光栅尺的快速位置伺服控制方案。其中，以推力、速度为内环，且动态时保持最大推力，确保位置系统中 执行单元的快速响应性能，位置调节器采用Bang-Bang+PD的双模控制算法，使系统具有平稳、快速、 无静差的跟随性能，仿真验证了其可行性。最后，介绍了以嵌入式CPU为控制核心的技术实现方案。 关键词：永磁直线同步电机；位置控制；快速伺服;棒棒控制；光栅尺 TM359.4 A 224 杭州电子科技大学学报 2012年 2 系统对象数学模型 不考虑铁心饱和，忽略涡流损耗、磁滞损耗及端郡效应，气隙均匀且电机反电势波形是正弦的。类 似永磁同步旋转电机，可得到永磁直线同步电机的d—q轴模型如下所示： 『ud=Rid+警飞巾。 b¨警地巾。 q’ 卜=LaiJ+山r (2) 【巾。=L。i。 F。=FL+Bv+M警 (3) F。=*[,fi。+(La—Lq)诫] (4) r 动子移动的角速度(rad／s)；r为极距(m)；v为动子平移速度(m／s)，且v=2f，f为电源频率(Hz)；虮、 载阻力(N)；B为粘滞摩擦系数(N‘s／m)；M为动子质量(kg)。 采用i。=0的矢量控制，推力只正比于闭合回路控制所得的q轴电流i。，即F。=K，i。。其中，K，=3兀 山，／(2r)为电磁推力系数。从而，--N环的PMLSM位置伺服控制系统结构如图2所示。其中，虚框部 传递函数为q轴电压放大环节(V)，K。为电压放大系数，T。为逆变器等效时间常数(s)。 图2三闭环的PMLSM位置伺服系统结构图 3快速位置伺服控制方法及仿真分析 3．1 ACR设计 电流调节器ACR采用PI控制，其结构如下所示： (5) 中，Tl=Lq／R，T∑i=T。+T。i。 3．2 ASR设计 ASR同样采用PI控制。不考虑F。的影响，速度环开环传递函数如下所示： 1 K。(-CvS+1)Kf／B Wop．(s)= (6) (T。。S+1)rvS (TlS+1)(Tfs+1) 第5期 尚冬冬等：永磁直线同步电机快速位置伺服控制 225 T甜=TI+T。。 3．3 APR设计 APR为双模的Bang—Bang+PD控制器，设定偏差允许值E，，当Ie。IE，时，采用Bang-Bang控制， 否则采用PD控制。 3．3．1 PD控制部分设计 位置环开环传递函数如下所示： ％㈤=瓷糟矗b (7) r，B／(K，K，)为速度环等效时间常数(S)。按典I整定调节器参数，整定后功=T。，K。=0．25／To,。 3．3．2Bang—Bang控制部分设计 标x+时，电机以最大电流将动子加速到V。，之后速度保持不变；当动子即将到达目标位置时，Bang—Bang控 制器切换输出状态，使电机以反向最大电流制动；