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一种开槽式纵扭复合型超声电机的设计 李冲，鹿存跃，马艺馨 (上海交通大学，上海200240) 摘要：提出一种新型开槽式纵扭复合型超声电机，在定子圆周二阶扭转模态的两节点之间开有N个I形槽， 从而将定子分成相互独市的振动单元。压电陶瓷沿厚度方向极化，依次粘贴在金属基体的外表面。用ANsYS进 行优化计算，确定开槽位置、开槽弧度和深度等，并改进了定子结构，最后通过样机验证。 关键词：开槽式纵扭复合型超声电机；振动单元：压电陶瓷 0引 言 超声电机利用压电材料的逆压电效应，将电能转化为电机定子的振动能，再通过摩擦作用把 机械能转化为运动部件的旋转或直线运动。与传统电机相比，该电机具有结构紧凑，能量密度大 和响应速度快等优点。 纵扭电机是超卢电机的一种重要类型，与同尺寸的行波电机相比，它能提供更大扭矩和输出 力，并且驱动端面质点的法向和切向振动可分别由纵扭压电元件独立激励，更容易控制电机的机 械输出特性¨圳。纵扭型超声电机通常可分为纵扭模态复合型和模态转换型两大类。其中，前者 的扭振片是由八个沿圆周极化的扇形片粘连而成，因而加工成本较高且容易失效。为解决这些问 题，出现了各种模态转换型超声电机。在国外，分别出现了斜槽式模态转换纵扭电机和斜梁模态 转化型纵扭电机等，该类电机利用纵振片激励出纵向振动，靠斜梁和槽转化为扭转振动p。J。在 国内，南京航空航天大学、浙江大学等高校也开展了模态转换型超声电机的研究，但该类电机存 在着转向不可调、力矩和速度调节困难等问题。因此减小压电陶瓷加工困难、简化电机结构并在 狭小的空间里获得大力矩成为纵扭电机研究的一个热点。为满足上述要求，本文提出一种新型开 槽式纵扭复合型超声电机，其定子运用金属基体和陶瓷片粘贴的复合结构，具有结构简单、安装 方便等特点。 1电机工作原理 电机定子结构大致如图l所示，在定子圆周均匀开N个I形隶(N为大于或等于三的正整数)。 该电机的开槽设计，可以在设计和生产时调整纵振和扭转振动的频率一致性，同时，开槽和两驱 动端的细径均可放大扭转振幅，使得电机更易于运用。驱动时，该开槽式纵扭复合型超声电机在 原理上相当于N面接触，相比行波电机能提供更大的扭矩。由于开槽的独特结构，使得该电机相 当于N个独立的振子，并且随着N的增加，只需要相应的增加内外径即可实现频率的调谐。总 之，该开槽电机具有结构多样，成本低，制作简单，纵扭振动位移大，易于实现频率一致性、可 精确调节纵扭振动的比例关系等优点。经综合考虑确定N等于五，五组压电陶瓷片依次粘贴在金 属基体的外表面，每组压电陶瓷片由两部分组成，二者极化方向相同，均沿径向，内表面电极均 接地，且与定子基体粘接在一起，外表面电极分别连接具有一定相位差的交变电压。为了更易加 t基金项目：国家自然科学基金：航空基金(20120657004) ．202． 工陶瓷，亦可将定子基体外侧弧面磨平，此时每组压电陶瓷片均为矩形体，便于粘贴压电陶瓷， 其结构如图2所示。 图l定子结构简图 图2定子结构简图 该电机利用定子的一阶纵振和二阶扭转模态的复合模态作为工作模态，调整定子的内外径、 高度和开槽弧度等，使得一阶纵振模态频率和二阶扭转模态频率相同。激励时，交变激励信号在 定子上激励出相位差尽量接近90。的一阶纵振和二阶扭转的复合振动，当纵扭振动的相位差为 90。时，电机的性能最好。此时，定子两驱动端面的质点其运动轨迹为椭圆，再利用定转子之间 的磨擦作用，从而驱动转子旋转。 2电机的优化 2．1定子结构的确定 该开槽纵扭复合型超声电机包括定子、转子和预压力机构等，其中预压力机构包括弹簧、卡 箍和轴承，其定子结构如图l和图2所示。二者的区别是图2中的定子基体外侧弧面被磨平，使 得定子的纵振刚度减小，从而使得定子驱动端质点的纵振位移减小；同时图2中的压电陶瓷片为 矩形体，而该电机利用的是压电陶瓷的d3，逆压电效应，故矩形体压电陶瓷片减小了定子的扭转 刚度，使得输出的扭转振动位移减小。表1分别列出了两种情况下定子驱动端的位移。 表l 图1和图2中定子驱动端质点的输出位移对比