六维力传感器设计与实验数据分析.pdfVIP

2014往 仪 表 技 术 与 传 感 器 2014 第 11期 Instrument Technique and Sensor No．11 六维力传感器设计与实验数据分析 桂树国 ，常 礼 ，马成学 ，曹会彬 ，孙玉香 ，高理富 (1．安徽职业技术学院，安徽合肥 230011；2．中国科学院合肥智能机械研究所 ，安徽合肥 230031) 摘要：文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程，设计了该传感器的结构，采用有限元分析方法，分 析 了敏感区域的弹性形变量，确定了最佳敏感位置，解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动 部件 ，因此分析和计算了扭转刚度，验证 了结构设计的可行性。并以 方向的实验数据分析其重复性、线性度和耦合性， 结果满足设计要求。文中对六维力传感器的设计和分析过程对一般传感器具有借鉴作用。 关键词：六维力传感器；结构设计；重复性；线性度 ；耦合；解耦 中图分类号：TP212 文献标识码 ：A 文章编号：1002—1841(2014)11—0007—03 Design ofSix-AxisForceSensorandAnalysisofItsExperimentalData GUIShu—guo ，CHANG Li，MA Cheng—xue ，CAO Hui—bin ，SUN Yu-xiang ，GAOLi-fu (1．AnhuiVocationalandTechnicalCollege，Hefei230011，China； 2．HefeiInstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，Herei230031，China) Abstract：Thispaperdescribedasix-axis—forcesensor’Sdesignandanalysis．Itdesigneditsstructure．andanalyzeditsprop— ertyinANSYSandofunditssensitiveareatobuildthetransducerunit．Asthesensorwillbeusedasapartforrotation，rotation stiffnesswasanalyzedandcalculatedwhichmeetrequirements．Inaddition，thesenor’Sperformancesuchasrepeatability，linear andcouplingwasanalyzedbasedontheMzvectordata，whichcanmeetthedemands．Themethodsoftheanalysisanddesignofthe sensorwillhaveagoodimplicationofrthegeneral sensors． Keywords：six—axis-forcesensor；structuredesign；repeatability；linear；coupling；decoupling 1 六维力传感器研究概述 差、二类误差等。近年来对六维力传感器动态性能的研究和需 六维力传感器能检测力在空间作用的全部信息，即作用力 求也明显增多 ，特别是航天机器人在空间操作时，由于零重力 在空间坐标系所形成的3个分力和3个力矩F 、F、 、 、 、 的存在，机械振颤会 比地面操作明显，因而推动了对六维力传 和 ：，因此被广泛应用在机器人接触操作中…，是机器人装配 感器动态性能的研究。郑红梅等研制了六维腕力传感器动态 和打磨任务中不可或缺的重要传感单元。在六维力传感器的 性能标定系统，该系统由加载试验台、压电式力传感器、电荷放 发展过程中，早期传感器结构大都采用十字梁的方式 ，优点 大器、数据采集系统、